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摘要：競(jìng)賽機(jī)器人中，涉及到移動(dòng)的機(jī)器人，普遍都需要一個(gè)尋路系統(tǒng)的支持，主要分為自動(dòng)尋路和遠(yuǎn)程遙控模式，本文主要針對(duì)于自動(dòng)尋路。傳統(tǒng)的尋路算法基本都是根據(jù)機(jī)器人所擁有的定位傳感器來(lái)判斷自身處于何處，據(jù)此執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的算法代碼進(jìn)行位置調(diào)整。采用這樣的方式的結(jié)果就是采樣頻率低、判斷時(shí)間長(zhǎng)而且容錯(cuò)率也比較差，因此算法的優(yōu)化迫在眉睫。本文將根據(jù)機(jī)器人競(jìng)賽的現(xiàn)狀，優(yōu)化出一份一經(jīng)實(shí)現(xiàn)，永不失誤的巡線(xiàn)算法，確保競(jìng)賽機(jī)器人在完成更高難度的任務(wù)時(shí)不會(huì)出現(xiàn)意外錯(cuò)誤而功虧一簣。 本文在對(duì)實(shí)現(xiàn)算法的影響上進(jìn)行了場(chǎng)地因素和機(jī)器人硬件兩個(gè)方面的總結(jié)，并且分析了傳統(tǒng)巡線(xiàn)方式頻頻出錯(cuò)的原因，進(jìn)行了針對(duì)性的優(yōu)化，同時(shí)借鑒現(xiàn)有的高級(jí)PID算法進(jìn)行結(jié)合，分析機(jī)器人現(xiàn)狀，預(yù)測(cè)機(jī)器人走向并進(jìn)行相應(yīng)的處理。大大增強(qiáng)算法在應(yīng)對(duì)場(chǎng)地和導(dǎo)線(xiàn)變化的能力。
【關(guān)鍵詞】：競(jìng)賽機(jī)器人；巡線(xiàn)算法；PID算法
目錄 摘要 Abstract 第1章 緒論-2 1.1課題研究背景及意義-2 1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀-2 1.3本文研究的主要內(nèi)容-3 第2章 傳統(tǒng)機(jī)器人巡線(xiàn)算法概述-5 2.1 引言-5 2.2 傳統(tǒng)機(jī)器人巡線(xiàn)規(guī)則-5 2.3 機(jī)器人傳統(tǒng)巡線(xiàn)算法流程-6 2.4 傳統(tǒng)機(jī)器人算法分析-7 第3章 基于PID算法的機(jī)器人巡線(xiàn)算法-8 3.1 PID算法的引入-8 3.2 PID算法原理-8 3.3 PID算法在競(jìng)賽機(jī)器人巡線(xiàn)算法中的處境-8 3.4 基于PID算法的尋路約束-9 3.5 PID算法對(duì)機(jī)器人尋路算法的改進(jìn)要點(diǎn)-9 3.6 基于PID算法的機(jī)器人巡線(xiàn)算法思路-9 3.7 基于PID算法的機(jī)器人巡線(xiàn)算法分析-11 第4章 Tire Drift算法-12 4.1 Tire Drift算法由來(lái)-12 4.2 Tire Drift算法原理-12 4.3 Tire Drift算法流程-13 4.4 Tire Drift算法分析-14 第5章 機(jī)器人尋路算法測(cè)試-16 5.1測(cè)試環(huán)境-16 5.2算法測(cè)試-16 5.2.1測(cè)試前準(zhǔn)備以及環(huán)境布置-16 5.2.2調(diào)試數(shù)據(jù)的收集和匯總-17 5.2.3機(jī)器人巡線(xiàn)算法的性能分析-18 5.3調(diào)試總結(jié)-19 第6章 總結(jié)與展望-20 6.1 總結(jié)-20 6.2 展望-21 參考文獻(xiàn)-22 致 謝-23 |
