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摘要:為提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度,提高生產(chǎn)效率,在對(duì)以往不同種類的機(jī)械手研究的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種能夠完成上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能的機(jī)械手。對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了整體方案的設(shè)計(jì),機(jī)械手由機(jī)身、臂部、腕部、手爪等組成,具有五個(gè)自由度。詳細(xì)地闡述了機(jī)械手不同部件的的工作原理,對(duì)部件進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并對(duì)機(jī)械手液壓驅(qū)動(dòng)部件的參數(shù)進(jìn)行了計(jì)算與校核。運(yùn)用了SolidWorks三維軟件對(duì)機(jī)械手零件進(jìn)行了三維建模。
關(guān)鍵詞:機(jī)械手;液壓;五自由度;設(shè)計(jì)
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒 論-1 1.1機(jī)械手研究背景-1 1.2機(jī)械手的發(fā)展歷史-1 1.3運(yùn)用機(jī)械手的意義-3 第二章 方案設(shè)計(jì)的確定-4 2.1 機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求-4 2.2機(jī)械手的組成-4 2.3機(jī)械手坐標(biāo)形式的確定-5 2.4驅(qū)動(dòng)方式的確定-9 2.5抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的確定-9 2.6腕部結(jié)構(gòu)形式的確定-10 2.7送放機(jī)構(gòu)形式的確定-10 2.8主要參數(shù)的確定-13 第三章 抓取機(jī)構(gòu)參數(shù)計(jì)算-14 3.1夾緊力的計(jì)算-14 3.2夾緊缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算-16 3.3夾緊液壓缸尺寸計(jì)算-17 3.3.1活塞缸內(nèi)徑-17 3.3.2活塞桿直徑-17 3.3.3液壓缸壁厚-18 3.3.4液壓缸外徑和缸體長度-19 3.3.5液壓缸行程-19 第四章 送放機(jī)構(gòu)參數(shù)計(jì)算-20 4.1腕部回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩-20 4.2腕部回轉(zhuǎn)液壓缸尺寸-23 4.3腕部擺動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)力矩-24 4.4腕部擺動(dòng)液壓缸尺寸-25 4.5手臂驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算-27 第五章 軸與軸承的設(shè)計(jì)計(jì)算-32 5.1腕部擺動(dòng)回轉(zhuǎn)軸的設(shè)計(jì)-32 5.2腕部擺動(dòng)處軸承計(jì)算與校核-33 第六章 液壓系統(tǒng)回路的分析-35 6.1液壓回路設(shè)計(jì)-35 6.2液壓原理設(shè)計(jì)-37 第七章 三維建模-39 7.1腕部連接體的建模-39 7.2回轉(zhuǎn)缸蓋的建模-42 7.3機(jī)械手三維裝配體-43 第八章 設(shè)計(jì)小結(jié)-44 參考文獻(xiàn)-45 致謝-46 |