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摘要：設(shè)計(jì)并優(yōu)化一種機(jī)器人，用于生產(chǎn)線上的工件搬運(yùn)，提高工作效率。水平關(guān)節(jié)機(jī)器人是本文決定設(shè)計(jì)的機(jī)器人。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，能保證工作效率，可靠性和安全性高。本文主要設(shè)計(jì)水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的腰臂部，對其尺寸進(jìn)行設(shè)計(jì)并對關(guān)鍵結(jié)構(gòu)齒輪和軸進(jìn)行校核。該機(jī)器人裝配完成后，將實(shí)現(xiàn)大臂相對于基座的360°旋轉(zhuǎn)；小臂相對于大臂的旋轉(zhuǎn)；而小臂上的升降腕、轉(zhuǎn)腕和手爪也將做出相應(yīng)的升降、轉(zhuǎn)動(dòng)和抓取動(dòng)作。通過翻閱相關(guān)Creo三維軟件書籍，在學(xué)習(xí)和討論后使用Creo軟件對水平關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行零件的三維建模，建模后將其正確裝配，最后根據(jù)設(shè)計(jì)的原理圖進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真和分析，對其機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和校核優(yōu)化。
關(guān)鍵詞：水平多關(guān)節(jié)；機(jī)器人；三維建模；運(yùn)動(dòng)仿真
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論 1.1研究背景-7 1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀-7 1.2.1國外研究現(xiàn)狀-8 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀-9 1.3課題研究的目的和意義-10 1.4 本課題研究的目的-11 第2章 水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人腰臂部總體方案的設(shè)計(jì)-12 2.1總體構(gòu)思及技術(shù)路線-12 2.1.1總體構(gòu)思-12 2.1.2技術(shù)路線-12 2.2水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人原理-13 2.3小結(jié)-14 第3章 腰部和大臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-15 3.1腰部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)-15 3.2大臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)-18 3.2.1水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的三維總裝圖-18 3.2.2大臂箱體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-18 3.2.3大臂內(nèi)部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-19 3.3小結(jié)-20 第4章 水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的腰臂部結(jié)構(gòu)的校核-21 4.1基座與腰部關(guān)鍵結(jié)構(gòu)校核-21 4.1.1齒面接觸疲勞強(qiáng)度校核-21 4.1.2齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核-22 4.1.3基座主軸強(qiáng)度校核-23 4.2大臂關(guān)鍵結(jié)構(gòu)校核-24 4.2.1大臂齒面接觸疲勞強(qiáng)度的校核-25 4.2.2齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核-27 4.2.3大臂主軸校核-28 4.3小結(jié)-29 第5章 水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的三維建模及運(yùn)動(dòng)仿真-30 5.1 creo2.0的介紹-30 5.2 水平關(guān)節(jié)機(jī)器人總裝圖-30 5.3 創(chuàng)建水平關(guān)節(jié)機(jī)器人零件-30 5.4水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配-32 5.5 水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真-34 5.6小結(jié)-37 第6章 總 結(jié)-38 參考文獻(xiàn)-40 致 謝-42 |
