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摘要:本設(shè)計(jì)研究的主要內(nèi)容就是小型四驅(qū)無人機(jī)建造的飛行控制系統(tǒng),從三個(gè)方面--硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)、遙控飛行試驗(yàn)，詳細(xì)地闡述小型四驅(qū)無人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)用到的器件主要有機(jī)架，電機(jī)，電調(diào)，機(jī)葉，云臺(tái)腳架，飛控，接收機(jī)，電池，充電器，遙控器等。該無人機(jī)靠四個(gè)獨(dú)立的螺旋槳提供飛行動(dòng)力，這和常見的直升機(jī)類似，但制動(dòng)方式和轉(zhuǎn)向不一樣。它是直接利用四個(gè)螺旋槳改變電機(jī)差速來制動(dòng)和轉(zhuǎn)向，主要通過撥遙控器搖桿。然后遙控器識(shí)別搖桿位置并生成一個(gè)代碼然后發(fā)送到接收機(jī)上，接收機(jī)接收到代碼后把代碼轉(zhuǎn)換成脈沖輸出給飛控，飛控經(jīng)過計(jì)算再生產(chǎn)多個(gè)脈沖分別輸出給電調(diào)，電調(diào)根據(jù)脈沖信號(hào)來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到控制無人機(jī)的飛行。
關(guān)鍵詞 小型四驅(qū)無人機(jī)；飛行控制系統(tǒng)；遙控飛行；脈沖信號(hào)
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 課題背景-1 1.1.1 選題的背景與意義-1 1.1.2 選題的特點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì)-1 1.2 選題研究的的主要內(nèi)容-1 2 總體設(shè)計(jì)與要求-3 2.1 實(shí)物設(shè)計(jì)目的-3 2.2 實(shí)物設(shè)計(jì)要求-3 2.3 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)-3 2.4 實(shí)物設(shè)計(jì)內(nèi)容-3 3 硬件設(shè)計(jì)與飛行原理-5 3.1 四驅(qū)無人機(jī)的基本構(gòu)造-5 3.2 飛行控制系統(tǒng)硬件總體設(shè)計(jì)-7 3.3 四驅(qū)無人機(jī)的飛行原理-8 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與調(diào)試-10 4.1 軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)-10 4.2 子模塊軟件設(shè)計(jì)-11 4.2.1 姿態(tài)傳感器MPU6050-11 4.2.2 遙控接收機(jī)-12 4.2.3 控制模塊軟件設(shè)計(jì)-12 4.2.4 無線通信-13 4.3 系統(tǒng)校準(zhǔn)與調(diào)試-14 4.3.1 系統(tǒng)的校準(zhǔn)-14 4.3.2 系統(tǒng)的調(diào)試-15 5 飛行試驗(yàn)與技術(shù)指標(biāo)-17 5.1 飛行試驗(yàn)-17 5.2 技術(shù)指標(biāo)-17 結(jié)論-18 致謝-19 參考文獻(xiàn)-20 附錄-21 |
