需要金幣： 1000 個金幣 |
資料包括：完整論文 |  |
 |
| 轉換比率：金額 X 10=金幣數量， 例100元=1000金幣 | 論文字數：20494 |  | |
| 折扣與優(yōu)惠：團購最低可5折優(yōu)惠 - 了解詳情 | 論文格式：Word格式(*.doc) |  |
摘 要:隨著機器人技術的發(fā)展，控制單個機器人已經不是困難的事，控制多個機器人完成復雜的任務是發(fā)展的趨勢.不僅如此，現代工業(yè)對控制領域的控制與協調的要求也越來越高，多智能體的協作問題已經成為熱點問題.本文針對多智能小車的編隊控制問題進行研究.根據本文對通信的實時性、可靠性及分布式協作的要求,采用ZigBee進行了系統設計的研究；對編隊控制進行了仿真研究.具體內容有： 第一，為了對小車進行無線控制，首先學習了ZigBee的相關內容.學習了ZigBee的協議，和要用到的相關軟件.學習并制定了ZigBee的組網和網絡初始化配置的方案. 第二，根據設計的要求，選擇了智能小車模型、驅動設備以及節(jié)點模塊.研究設計了小車的驅動模塊的硬件和程序.利用PWM的調速方式在驅動程序中對小車進行調速控制. 第三，研究了在ZigBee網絡中基于測距和非測距的定位方法.利用MATLAB對部分定位方法進行了仿真.對不同條件下，定位仿真的誤差進行了對比. 第四，在智能小車無線定位的基礎上，研究了對多智能小車進行編隊控制的方法.對小車建立了運動模型，同時建立了小車運動信息之間傳遞的數學方法.使用了自組織的方法對小車進行初始隊形的編隊.在這些的基礎上，利用MATLAB軟件，選擇了領航-跟隨法對智能小車編隊進行了仿真.同時提出了自己更改的一種以領航-跟隨法為基礎的編隊控制的方法，并進行了仿真.對這兩種仿真的結果進行了比較.結果表明更改后的方法在編隊控制的過程中效果更好. 通過本文所做的研究對ZigBee有了一定的認識和應用能力，利用之前所學的設計了小車的硬件模塊；仿真研究了部分ZigBee網絡中的定位方法，對編隊控制也進行了一部分的仿真和改進. 關鍵詞：ZigBee；無線傳感器網絡；定位；編隊控制
目錄 摘要 abstract 第1章 緒論-1 1.1智能小車編隊-1 1.2無線傳感器網絡-1 1.3課題的背景及意義-2 1.4論文主要研究的內容-3 第2章 ZigBee技術-5 2.1 ZigBee概述-5 2.2 ZigBee技術特點和優(yōu)勢-5 2.3 ZigBee協議棧-7 2.4 ZigBee無線網絡的組網-8 2.5 ZigBee網絡的初始化配置-10 2.6本章小節(jié)-10 第3章 智能小車的硬件設計-11 3.1小車模型選擇-11 3.2小車驅動模塊-11 3.3小車的調速控制-13 3.4智能小車的無線模塊-14 3.5本章小結-14 第4章 智能小車的定位算法-15 4.1基于測距的定位算法-15 4.1.1 TOA測距法-15 4.1.2 TDOA 算法-16 4.1.3 AOA算法-16 4.1.4 RSSI算法-17 4.2基于非測距的定位算法-18 4.2.1幾何質心算法-18 4.2.2 APIT定位算法-18 4.2.3 DV-Hop定位算法-19 4.3對DV-Hop定位算法的仿真研究-19 4.3.1 MATLAB仿真軟件-19 4.3.2 對DV-Hop定位算法的仿真-19 4.4本章小結-20 第5章 對于編隊控制的研究與仿真-21 5.1編隊控制方法-21 5.1.1 傳統的編隊方法-21 5.1.2 新興的編隊控制方法-23 5.2小車運動模型的建立-24 5.3相鄰智能小車間信息的傳遞-24 5.4建立智能小車初始隊形-25 5.4.1虛擬力法-25 5.4.2采取的虛擬力法-26 5.5編隊控制仿真-28 5.5.1 領航-跟隨法編隊控制仿真-28 5.5.2 更改的領航-跟隨法編隊控制仿真-30 5.6本章小節(jié)-31 第6章 結論與展望-33 6.1結論-33 6.2不足之處及未來展望-33 參考文獻-35 致 謝-37 附錄：仿真代碼-39 |
