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摘要：近幾年來機器人的利用愈來愈普遍滲透到各個領(lǐng)域。移動機器人（之后皆用MRT代替）是一個比較緊要的分支。對于RT的探索有許多方面要琢磨驅(qū)動器的管理,使機器人達能夠完成所計劃的活動。再者還須思考途徑計劃或?qū)Ш疥P(guān)于前者,有較多方面要考慮如特征提取、避免碰撞、環(huán)境映射。因此MRT是一個情況預(yù)測、活動控制和實行、動態(tài)決策和籌劃等多種功效于一體的綜合體系。關(guān)于移動機器人的探究推出許多挑戰(zhàn)性的論理和課題引得到越來越多的專家學者、技術(shù)人員的興致又因它在軍事方面危急情況下和民用中的運輸搬運上有開闊的前景使它的探究迎來世界各國廣泛眷注。本文的研究內(nèi)容包含以下三個方面： 1.剖析差動啟動的MRT的移動機構(gòu)組成剖析差動驅(qū)動的運動學模型； 2. 計劃一種建立于參數(shù)自調(diào)整模糊PID的移動機器人活動操控系統(tǒng)并用Matlab進行仿真。 3. 對設(shè)計算法進行的抗干擾實驗驗證、控制指標性能評估。 本文對MRT位置的掌握、運動的速率用模糊PID的控制算法解決了模型的不確定性、和情況發(fā)生變數(shù)、轉(zhuǎn)速位置控制需求等要素的影響。然后進行系統(tǒng)的仿真；并進行了理論分析。最后總結(jié)了對課題的研究工作并提出了進一步的一些設(shè)想。 關(guān)鍵字：MRT Matlab/Simulink 模糊PID控制
目錄 摘要 ABSTRACT 1 緒 論-1 1.1 引言-1 1.2 移動機器人的背景及研究現(xiàn)狀-1 1.3 移動機器人的相關(guān)技術(shù)-3 1.3.1 移動機器人控制體系結(jié)構(gòu)-3 1.3.2機器人的定位和導航-4 1.4 選題的意義-4 1.5 主要內(nèi)容介紹-5 2 移動機器人的模糊PID控制算法-6 2.1 引言-6 2.2 常規(guī)PID控制原理-6 2.2.1 PID控制器模型-6 2.2.2常用PID的整定方法-7 2.3 模糊PID的控制原理及方法-8 3 模糊PID控制算法的實現(xiàn)-11 3.1 模糊邏輯工具箱的圖形用戶界面工具-11 3.2 模糊邏緝工具箱的工作方法-11 3.3 模糊控制器與simuilnk的連接-12 3.4 模糊PID控制器與常規(guī)PID控制器的仿真結(jié)果分析-14 4 移動機器人的定位于避障-18 4.1 機器人的定位和導航-18 4.2 機器人的避障-18 4.3 模糊控制算法的實驗-19 4.4 結(jié)果分析-19 4.5 結(jié)論 -21 5 結(jié)論與展望-22 5.1 結(jié)論-22 5.2 展 望-22 致謝-23 參考文獻-24 |
