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摘要：本課題主要內(nèi)容是對二關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡跟蹤與模擬的研究。類似于普通機(jī)械系統(tǒng)一樣， 二關(guān)節(jié)機(jī)器人位置、速度等發(fā)生變化是由于各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)與協(xié)同作用，要實(shí)現(xiàn)對其軌跡的跟蹤控制與模擬，就必須構(gòu)建相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型得出其動(dòng)態(tài)特性的動(dòng)力學(xué)方程。所以采用構(gòu)建數(shù)學(xué)模型與自動(dòng)控制理論相結(jié)合的設(shè)計(jì)方法來設(shè)計(jì)二關(guān)節(jié)機(jī)器人控制器。但由于實(shí)際的原因，即二關(guān)節(jié)機(jī)器人是一個(gè)不確定以及非線性系統(tǒng)，故構(gòu)建二關(guān)節(jié)機(jī)器人力臂系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是相當(dāng)困難的。根據(jù)此原因，在lyapunov理論下提出了一種具有性能的前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，即所謂的徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，它可以對任何非線性與不確定函數(shù)進(jìn)行逼近。在無需構(gòu)建數(shù)學(xué)模型的情況下，可以實(shí)現(xiàn)對二關(guān)節(jié)機(jī)器人力臂系統(tǒng)的軌跡跟蹤與模擬且能達(dá)到很好的效果。 關(guān)鍵字：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；滑模變結(jié)構(gòu)控制；軌跡跟蹤；機(jī)器人
目錄 摘要 ABSTRACT 1 引言-1 1.2 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢-1 1.3 機(jī)器人軌跡跟蹤控制的常用方法-1 1.3.1 傳統(tǒng)控制方法-1 1.3.2 智能控制算法及混合控制算法-2 1.4 論文結(jié)構(gòu)及所做主要工作-2 2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制-4 2.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-4 2.2 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)-4 2.3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類-6 2.4 徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-6 3 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-9 3.2 RBF神經(jīng)滑模控制器的控制設(shè)計(jì)-9 3.3 二關(guān)節(jié)機(jī)器人神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制-10 3.4 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?12 3.5 穩(wěn)定性與收斂性分析-12 4 仿真與設(shè)計(jì)-16 5 總結(jié)-21 6 致謝-22 參考文獻(xiàn)-23 |
