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摘要:卡爾曼濾波的本質(zhì)是一個(gè)對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)求取最優(yōu)估計(jì)的算法，它主要應(yīng)用于線(xiàn)性系統(tǒng)中，求解系統(tǒng)狀態(tài)的最小方差估計(jì)?？柭鼮V波最大的優(yōu)勢(shì)是，它在濾波計(jì)算過(guò)程中所使用的數(shù)據(jù)量很小，這一點(diǎn)大大減少了計(jì)算時(shí)間，且濾波精度也較為準(zhǔn)確。而利用卡爾曼濾波來(lái)預(yù)測(cè)目標(biāo)的移動(dòng)速度、移動(dòng)角度，進(jìn)而確定目標(biāo)的位置，這在視頻目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域有著很大的用處。 在當(dāng)代，用于檢測(cè)目標(biāo)的目標(biāo)特征有很多種，最常用的是顏色特征。本文采取的就是顏色直方圖法，因?yàn)檫@種方法可以直接計(jì)算圖像的顏色信息，相對(duì)其他方法更能滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性的要求。通過(guò)預(yù)先設(shè)定圖片中目標(biāo)所占面積和位置，然后計(jì)算該位置的顏色特征直方圖，最后用得出的直方圖來(lái)表示這個(gè)目標(biāo)。在之后的目標(biāo)檢測(cè)中通過(guò)求取直方圖間的距離來(lái)定義圖片相似性，進(jìn)而確認(rèn)目標(biāo)。 通過(guò)對(duì)卡爾曼濾波和顏色直方圖法進(jìn)行結(jié)合，形成一種比單純的卡爾曼濾波更為精確的跟蹤算法。本文主要說(shuō)明了卡爾曼濾波的理論，介紹了顏色特征直方圖的原理，然后對(duì)二者進(jìn)行組合實(shí)現(xiàn)應(yīng)用于視頻目標(biāo)跟蹤的卡爾曼濾波算法。
關(guān)鍵詞：卡爾曼濾波；顏色直方圖；目標(biāo)跟蹤
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 研究背景和意義-1 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀-2 1.3 主要工作內(nèi)容-4 1.4 論文結(jié)構(gòu)安排-4 2 卡爾曼濾波算法-5 2.1 卡爾曼濾波的原理-5 2.2 卡爾曼濾波的理論仿真及分析-7 3 顏色直方圖-9 3.1 顏色特征直方圖的原理-9 3.2 顏色特征直方圖仿真及分析-10 4 基于顏色直方圖的卡爾曼濾波-18 4.1 目標(biāo)跟蹤算法-18 4.2 目標(biāo)跟蹤算法仿真-19 結(jié) 論-22 參 考 文 獻(xiàn)-23 致 謝-24 |
