需要金幣： 2000 個金幣 |
資料包括：完整論文 |  |
 |
| 轉換比率：金額 X 10=金幣數(shù)量， 例100元=1000金幣 | 論文字數(shù)：13576 |  | |
| 折扣與優(yōu)惠：團購最低可5折優(yōu)惠 - 了解詳情 | 論文格式：Word格式(*.doc) |  |
摘要:非線性系統(tǒng)控制器的設計采用古典控制理論來實現(xiàn)，往往控制效果難以保證，但模糊理論給它提供了新的想法，在非線性系統(tǒng)中倒立擺是最典型的例子，所以本文采用倒立擺為被控對象進行研究。 本次畢業(yè)設計設計首先是對倒立擺進行了大致的了解，然后采用數(shù)學建模的方法得到他的線性化模型和方程,運用MATLAB程序仿真的到倒立擺的開環(huán)響應曲線進行分析，然后針對其系統(tǒng)的特性來設計控制器。為了很好的掌握控制器的方法，首先先設計倒立擺PID控制器并用Simulink實現(xiàn)仿真。PID控制器所需要達到的目標是：給定倒立擺一個初始角度，經(jīng)PID控制器調(diào)節(jié)使擺桿和小車平衡在0的位置且不產(chǎn)生過大的穩(wěn)態(tài)誤差。然后設計倒立擺的模糊控制器，模糊控制器所需達到的目標是：給定倒立擺一個初始角度，經(jīng)模糊控制器的調(diào)節(jié)使擺桿和小車平衡在0的位置,調(diào)節(jié)時間不超過6s。然后對比兩種控制方式的優(yōu)缺點，設計出倒立擺模糊控制的GUI界面。
關鍵詞：一階倒立擺；數(shù)學模型；PID控制；模糊控制；GUI界面
目錄 摘要 Abstract 1.-緒論-1 1.1課題背景-1 1.2 一階倒立擺國內(nèi)外研究現(xiàn)狀-1 1.3 一階倒立擺控制方法簡介-2 1.4本論文主要工作-4 2.-一階倒立擺數(shù)學模型-5 2.1一階倒立擺系統(tǒng)組成及工作原理-5 2.2一階倒立擺數(shù)學模型-6 2.2.1倒立擺受力分析-6 2.2.2倒立擺傳遞函數(shù)及空間函數(shù)-9 2.2.3倒立擺穩(wěn)定性分析-10 2.3本章小結-11 3.-倒立擺PID控制分析-12 3.1 PID控制器基本介紹-12 3.2倒立擺PID控制器設計-13 3.3倒立擺PID Matlab仿真-14 3.3.1 Matlab簡介-14 3.3.3 系統(tǒng)仿真與分析-15 3.4本章小結-16 4.-模糊控制及模糊控制器分析-18 4.1模糊控制及控制器組成-18 4.4.1模糊控制系統(tǒng)組成-18 4.1.2模糊控制器組成-18 4.2模糊控制器設計方法-19 4.2.1精確量模糊化-19 4.2.2模糊量清晰化-20 4.3本章小結-21 5.-倒立擺模糊控制器與GUI界面設計-22 5.1 倒立擺模糊控制器設計-22 5.1.1位移控制器設計-22 5.1.2角度控制器設計-24 5.2倒立擺模糊控制仿真-25 5.3倒立擺GUI界面設計-28 5.3.1 Matlab gui界面介紹-28 5.3.2設計界面及編程-28 5.4本章小結-30 結 論-31 參 考 文 獻-32 附錄 Gui界面程序-33 致 謝-35 |
