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摘要:機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展水平代表了當(dāng)代先進(jìn)的智能控制技術(shù)，是當(dāng)今社會(huì)人類最偉大的發(fā)明創(chuàng)造之一。在機(jī)器人技術(shù)之中，仿人機(jī)器人技術(shù)的研究可以說是人工智能技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步的前沿。 本文將機(jī)器人控制與體態(tài)感知技術(shù)結(jié)合，進(jìn)行了基于Kinect的NAO機(jī)器人展示系統(tǒng)設(shè)計(jì)，具有很好的應(yīng)用意義和機(jī)器人技術(shù)價(jià)值。利用體態(tài)感知設(shè)備Kinect，能夠獲取在人物體態(tài)信息，體態(tài)信息中包含空間中的關(guān)節(jié)信息，長(zhǎng)度角度等。并對(duì)采集到的體態(tài)信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，在對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)變量進(jìn)行計(jì)算時(shí)，為了避免運(yùn)算過程中出現(xiàn)多解和無解的結(jié)果，應(yīng)用了空間幾何算法對(duì)傳統(tǒng)的機(jī)器人逆運(yùn)算求解進(jìn)行了一定的簡(jiǎn)化。在得到了人體的關(guān)節(jié)信息之后，對(duì)機(jī)器人的關(guān)節(jié)變量進(jìn)行計(jì)算，通過上位機(jī)將信息傳送至NAO機(jī)器人的控制端，最終實(shí)現(xiàn)了NAO機(jī)器人模仿人的動(dòng)作。
關(guān)鍵詞：仿人機(jī)器人；體感技術(shù)；Kinect；NAO機(jī)器人
目錄 摘要 Abstract 1.背景介紹-1 1.1機(jī)器人的概述-1 1.2仿人機(jī)器人概述-1 1.3 NAO機(jī)器人概述-1 1.4體態(tài)感知概述-3 2.體態(tài)感知技術(shù)-4 2.1 Kinect簡(jiǎn)介-4 2.2工作原理-4 2.3骨架生成-5 2.4骨骼信息的提取-6 3.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析-8 3.1位姿描述-8 3.2空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換-9 3.3 NAO機(jī)器人關(guān)節(jié)變量計(jì)算與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制-10 4.軟件結(jié)構(gòu)流程圖-13 4.1基于Kinect的NAO機(jī)器人展示系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖-13 4.2基于Kinect的NAO機(jī)器人展示系統(tǒng)設(shè)計(jì)程序流程圖-14 結(jié) 論-15 參 考 文 獻(xiàn)-16 致 謝-18 |
