需要金幣:![]() ![]() |
資料包括:完整論文 | ![]() |
![]() |
轉(zhuǎn)換比率:金額 X 10=金幣數(shù)量, 例100元=1000金幣 | 論文字?jǐn)?shù):9003 | ![]() | |
折扣與優(yōu)惠:團(tuán)購(gòu)最低可5折優(yōu)惠 - 了解詳情 | 論文格式:Word格式(*.doc) | ![]() |
摘要:隨著時(shí)代的進(jìn)步和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人的研究已經(jīng)成為目前科研的重點(diǎn),對(duì)于機(jī)器人的靈活智能也提出了越來越高的要求,例如能在復(fù)雜環(huán)境下靈活運(yùn)動(dòng)及完成特定任務(wù)、識(shí)別目標(biāo)并做出動(dòng)作。機(jī)器視覺技術(shù)越來越多的被應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人上,這些技術(shù)的廣泛使用使得自主移動(dòng)機(jī)器人也得到了快速的發(fā)展。機(jī)器人能通過傳感器對(duì)周圍環(huán)境的感知和理解做出相應(yīng)的行為,這也更加符合人類對(duì)周圍環(huán)境的感知方式,因此,近年來自主式移動(dòng)機(jī)器人已成為機(jī)器人研究的重要課題。 本文介紹了課題中選用的IN-R機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)、用戶軟件系統(tǒng)的構(gòu)建,以及機(jī)器人架構(gòu)中用戶層、決策控制層和執(zhí)行層三個(gè)層次相互協(xié)作的工作方式。進(jìn)而介紹了基于視覺檢測(cè)的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)作軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì),通過機(jī)器人攝像頭采集到的前方路面圖像進(jìn)行預(yù)處理和識(shí)別從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。在實(shí)驗(yàn)過程中發(fā)現(xiàn)本方案在圖像中識(shí)別存在的問題,并提出了改進(jìn)方法。 在機(jī)器視覺處理部分,本文詳細(xì)介紹了相關(guān)的知識(shí)理論,包括圖像灰度變換、RGB模型,幫助機(jī)器人識(shí)別出道路路徑,最后是機(jī)器人的動(dòng)作行為設(shè)計(jì),跟據(jù)識(shí)別的信息做出相應(yīng)動(dòng)作。
關(guān)鍵詞:移動(dòng)機(jī)器人;視覺檢測(cè);RGB模型;灰度變換
目錄 摘要 Abstract 1. 緒論-3 1.1 智能移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀-3 1.2 智能機(jī)器人的發(fā)展-3 1.2.1 國(guó)內(nèi)智能機(jī)器人的發(fā)展-3 1.2.2 國(guó)外智能機(jī)器人的發(fā)展-4 1.3 課題研究?jī)?nèi)容及意義-4 1.4 論文安排-4 2. IN-R機(jī)器人簡(jiǎn)介-6 2.1 IN-R機(jī)器人硬件組成及特點(diǎn)-6 2.2 電源供應(yīng)-6 2.3 傳感器-7 2.4 本章小結(jié)-8 3. 機(jī)器人圖像處理技術(shù)-9 3.1 彩色模型簡(jiǎn)介-9 3.2 RGB彩色模型簡(jiǎn)介-9 3.3 圖像的灰度化-10 3.4 本章小結(jié)-11 4. 基于視覺機(jī)器人動(dòng)作設(shè)計(jì)-12 4.1 基于顏色信息的道路檢測(cè)-12 4.2 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)-12 4.2.1 機(jī)器人的調(diào)速與驅(qū)動(dòng)-12 4.2.2 機(jī)器人的跟蹤動(dòng)作實(shí)現(xiàn)-13 4.3 實(shí)驗(yàn)測(cè)試及結(jié)果-15 4.4 發(fā)現(xiàn)問題及提出改進(jìn)方法-16 4.4.1 實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)的問題-16 4.4.2 提出改進(jìn)方法-17 4.5 本章小結(jié)-18 結(jié) 論-19 參 考 文 獻(xiàn)-20 致 謝-21 |