需要金幣： 2000 個金幣 |
資料包括：完整論文 |  |
 |
| 轉(zhuǎn)換比率：金額 X 10=金幣數(shù)量， 例100元=1000金幣 | 論文字數(shù)：10596 |  | |
| 折扣與優(yōu)惠：團購最低可5折優(yōu)惠 - 了解詳情 | 論文格式：Word格式(*.doc) |  |
摘要:隨著科技的不斷發(fā)展，機器人技術(shù)也日趨成熟，很多成熟機器人已經(jīng)應用在不同的領(lǐng)域，比如醫(yī)療，建筑，工業(yè)和家庭等等。伴隨著機器人的不斷普及，各行各業(yè)對機器人的要求也越來越高，不僅僅是對機器人運動控制的把握，能準確識別物體，精確定位，異常行為檢測等也是需要達到的目標，因此將計算機視覺技術(shù)與機器人技術(shù)相融合成為新的研究熱點[1]。 本題目依據(jù)IN-RT四輪驅(qū)動實際機器人平臺為背景，設(shè)計移動機器人視覺導航系統(tǒng)，根據(jù)對采集來的圖像進行圖像預處理等，實現(xiàn)一種控制策略，從而實現(xiàn)智能機器人的路徑規(guī)劃及視覺導航，能夠根據(jù)特定物體在機器人視野中的不同區(qū)域使它選擇不同的控制策略，完成直行，轉(zhuǎn)彎和停止等功能。 首先，該項目在Windows系統(tǒng)下，以O(shè)penCV（Open SourceComputer Vision Library）和VS2017為開發(fā)平臺，利用OpenCV的開源視覺庫并使用C++為開發(fā)語言編寫圖像處理程序，對采集來的圖像進行初步處理后，通過顏色識別能夠有效進行特征提取，從而識別出特定的物體，并找出物體的中心點坐標[2]。其次，利用物體的中心點坐標，采用模糊控制方法控制機器人兩個輪的電機轉(zhuǎn)速，從而實現(xiàn)有效跟蹤。最后，在VS2017的C++開發(fā)環(huán)境下，編寫人機交互界面，用來顯示機器人跟蹤畫面以及獲取圖像，視頻，攝像頭的指令圖標。通過在機器人上進行實驗驗證，本系統(tǒng)可以有效識別特定的物體，并通過控制兩個輪電機的轉(zhuǎn)速實現(xiàn)有效跟蹤。 關(guān)鍵詞：計算機視覺技術(shù)；Opencv；顏色識別；模糊控制
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 研究背景和意義-1 1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀-1 1.3本文的主要研究內(nèi)容-2 1.4 文章組織結(jié)構(gòu)-2 2 IN-RT移動機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)介紹-4 2.1 機器人硬件系統(tǒng)-4 2.2 圖像采集模塊-7 2.3 運動控制模塊-8 2.4 本章小結(jié)-8 3 目標檢測系統(tǒng)設(shè)計-9 3.1 彩色圖像灰度化-9 3.2 圖像平滑處理-10 3.3 顏色模型的選擇-10 3.4 基于顏色特征的目標識別-12 3.5 本章小結(jié)-14 4 目標跟蹤系統(tǒng)設(shè)計-15 4.1 目標跟蹤控制方法-16 4.2 速度設(shè)定-16 4.3 本章小結(jié)-17 5 運動目標檢測與跟蹤系統(tǒng)的實現(xiàn)-18 5.1 機器人實驗平臺與Opencv視覺庫的搭建-18 5.2 顯示界面的解讀與使用-21 5.3 實驗結(jié)果展示-23 5.4 本章小結(jié)-24 結(jié) 論-25 參 考 文 獻-26 致 謝-27 |
