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摘 要:近年來，多智能體系統(tǒng)的控制研究迅速發(fā)展，成為了控制領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)。多智能體系統(tǒng)的控制研究就是將多個(gè)具有簡(jiǎn)單功能的智能化個(gè)體通過分布式的協(xié)調(diào)控制，相互合作，產(chǎn)生復(fù)雜的群體行為進(jìn)而組成一個(gè)智能的系統(tǒng)，完成復(fù)雜的系統(tǒng)任務(wù)，多個(gè)智能體的協(xié)調(diào)合作將大大提高個(gè)體行為的智能化程度，更好的完成單個(gè)個(gè)體無法完成或者難以完成的工作。一致性作為系統(tǒng)內(nèi)多智能體開展協(xié)調(diào)合作控制的基礎(chǔ)，成為了研究多智能系統(tǒng)控制的基礎(chǔ)而受到廣泛的關(guān)注和研究，作為多智能體協(xié)調(diào)控制的問題的基礎(chǔ)，一致性問題主要是研究如何基于多智能體系統(tǒng)中個(gè)體之間有限的信息交換，來設(shè)計(jì)的算法，使得所有的智能體的狀態(tài)達(dá)到某同一狀態(tài)的問題。一致性協(xié)議問題作為智能體之間相互作用、傳遞信息的規(guī)則，它描述了每個(gè)智能體和與其相鄰的智能體的信息交換過程，為多智能體系統(tǒng)控制的深入研究與發(fā)展而鋪路。這里的“一致性”指多個(gè)狀態(tài)不同的智能體的某些狀態(tài)量通過一些控制而趨于相同，為組成復(fù)雜系統(tǒng)提供可能。 “廣義的一致性”既包括傳統(tǒng)意義上一致性也包括非一致性。多智能體系統(tǒng)因其系統(tǒng)擁有健壯性、可靠性、高效性、可拓展性和內(nèi)在并行性等出色的性能而被廣泛的應(yīng)用于生物科學(xué)、系統(tǒng)與控制、計(jì)算機(jī)科學(xué)等多個(gè)方面。本文主要通過對(duì)典型的多智能體系統(tǒng)進(jìn)行研究，給出相應(yīng)的系統(tǒng)動(dòng)力方程和誤差方程，利用自適應(yīng)的方法讓常數(shù)變化以求達(dá)到最合適的值。 首先對(duì)多智能體系統(tǒng)的研究背景和國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀進(jìn)行闡述，介紹多智能體系統(tǒng)研究的一些基本知識(shí)，其次選擇一個(gè)具體的多智能體系統(tǒng)進(jìn)行研究，給出相應(yīng)的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程和誤差方程，運(yùn)用Lyapunov函數(shù)來設(shè)計(jì)研究方法，尋找出最合適的值。最后通過matlab對(duì)現(xiàn)有的系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)值仿真和模擬來驗(yàn)證所得值是否合適。 關(guān)鍵詞：多智能體系統(tǒng)；廣義一致性；一致性控制；Lyapunov函數(shù)；自適應(yīng)
目錄 摘要 Abstract 第1章 緒論-1 1.1課題背景及目的-1 1.2國(guó)內(nèi)外研究狀況和相關(guān)領(lǐng)域中已有的成果-1 1.3研究方法和論文研究?jī)?nèi)容-3 1.3.1研究方法-3 1.3.2論文研究?jī)?nèi)容-3 第2章 基本知識(shí)介紹-5 2.1 多智能體系統(tǒng)-5 2.1.1 多智能體系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)和問題描述-5 2.1.2 圖論指導(dǎo)下的代數(shù)理論-6 2.1.3 矩陣論-7 2.2 廣義一致性-8 2.2.1 廣義一致性控制-9 第3章 多智能體系統(tǒng)廣義一致性控制模型及證明-11 3.1 模型的說明-11 第4章 數(shù)值仿真-13 第五章 結(jié)論及展望-17 5.1結(jié)論-17 5.2不足之處及未來展望-17 參考文獻(xiàn)-18 致謝-19 |
