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摘要:在現(xiàn)實生活中人們經(jīng)常需要在一些極端條件下，接觸一些危險物質(zhì)，處理一些突發(fā)狀況。針對這種情況，往往需要人遠距離操控機械臂來處理。機械臂能節(jié)省勞力，降低成本，提高效率，具有良好的發(fā)展前景以及重要的研究價值和意義。 本設計選擇鋁合金材料，PWM伺服電機和STM32系列微控制器制作完成，具有四個自由度。經(jīng)過一系列軟硬件設計，通過舵機的正反轉(zhuǎn)，使得這個機械臂能夠在單片機的控制指令下完成旋轉(zhuǎn)，抓取，釋放等一系列動作。 測試結(jié)果表明，采用STM32控制板控制機械臂是可行的，本設計最終實現(xiàn)了對機械臂的遠程控制。
關鍵詞：STM32;SG90；PS2無線手柄；PWM脈沖；機械臂
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1引言-1 1.2課題背景以及意義-1 1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況-2 1.3.1 國內(nèi)發(fā)展狀況-2 1.3.2 國外發(fā)展狀況-3 1.4 本設計主要工作內(nèi)容-3 1.5 章節(jié)安排-3 2 系統(tǒng)總體方案設計-4 3 機械臂硬件設計-5 3.1 機械結(jié)構(gòu)-5 3.2 單片機控制模塊-5 3.2.1 STM32F103C8T6主控芯片-5 3.2.2 STM32控制板-6 3.3 驅(qū)動模塊-6 3.3.1 SG90舵機-6 3.4 電源模塊-7 3.5 遙控模塊-7 4 機械臂軟件設計-8 4.1 串口指令控制-8 4.3系統(tǒng)主程序-9 5 機械臂整體的調(diào)試-10 5.1 系統(tǒng)調(diào)試計劃-10 5.1.1 調(diào)試目標-10 5.1.2 調(diào)試環(huán)境-10 5.2 系統(tǒng)各功能調(diào)試-10 4.3 調(diào)試結(jié)果-11 結(jié) 論-12 參 考 文 獻-13 附錄1 子程序-14 附錄2 電路板實物圖和PCB板圖-16 附錄3 電路原理圖-17 致 謝-18 |
