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摘要：本設(shè)計制作的自動避障尋跡小車避障電路的設(shè)計，是紅外傳感器采集障礙物信息轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳給STC89C52單片機，單片機運算處理后輸出控制信號，控制直流電機的行動。 在本設(shè)計中，當小車在縱向軌跡上正常運行時檢測到障礙物時，小車停止向前運動，開始右轉(zhuǎn)九十度，完成右轉(zhuǎn)九十度后，小車開始向前運動，同時，單片機通過程序啟動計時器開始計時。經(jīng)過一段時間，當小車左側(cè)檢測不到障礙物時，小車稍作延時后停止運行，同時，單片機通過程序關(guān)閉計時器，計時器停止計時，單片機將這段定時時間做出記錄。小車停止運行后，開始左轉(zhuǎn)九十度，然后向前運行一段時間，當小車左側(cè)檢測不到障礙物時，小車稍作延時后停止運行，并左轉(zhuǎn)九十度。完成左轉(zhuǎn)后，小車開始向前運行，同時，單片機調(diào)動延時程序，延時時間為之前計時器記錄的計時時間，延時時間到后，小車停止運行，并右轉(zhuǎn)九十度，然后向前運行。至此，單片機通過使小車在橫向方向上的兩次運動運行時間相等，使得小車回到了原來的縱向軌跡上去。
關(guān)鍵詞：智能控制 紅外傳感器 直流電機 自動避障
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 研究的背景-1 1.2 研究的目的意義-1 2 系統(tǒng)設(shè)計-2 2.1 總體設(shè)計思想-2 2.2 系統(tǒng)硬件設(shè)計-2 2.2.1 設(shè)計原理-2 2.2.2 系統(tǒng)硬件組成-3 2.3 系統(tǒng)軟件設(shè)計-7 2.3.1 軟件流程圖-7 2.3.2 程序設(shè)計-8 3 調(diào)試運行-15 3.1調(diào)試結(jié)果-15 3.1.1 對小車轉(zhuǎn)向的角度進行調(diào)試-15 3.1.2 對小車的避障距離進行調(diào)試-17 3.1.3 對小車的計時進行測試-18 3.2 小車功能延展-18 結(jié)論-20 致謝-21 參考文獻-22 附錄-23 附錄一 源程序-23 附錄二 小車實物圖-27 附錄三 自動避障尋跡小車避障電路設(shè)計的技術(shù)參數(shù)-28 |
