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摘要：汽車(chē)的懸掛系統(tǒng)就是汽車(chē)的車(chē)身的支持系統(tǒng)，它是由減震器和汽車(chē)輪胎所連接的彈簧組成的支撐系統(tǒng)。懸掛系統(tǒng)具有支撐車(chē)身的作用并且改變汽車(chē)車(chē)身的平穩(wěn)性進(jìn)而增加乘車(chē)人員的舒適感，由不同懸架支撐的車(chē)身行駛的過(guò)程中給人的感覺(jué)大相徑庭。懸掛系統(tǒng)并不是簡(jiǎn)單的彈簧和減震器的組合，它是多種力的作用如：簧載質(zhì)量重力作用，非簧載質(zhì)量的反作用力，外加控制里力的作用，路面的等。這些力對(duì)于汽車(chē)的穩(wěn)定性，操作性，行駛的平穩(wěn)性等及其關(guān)鍵。所以懸架系統(tǒng)是現(xiàn)代轎車(chē)尤其關(guān)鍵的系統(tǒng)之一。因此對(duì)于汽車(chē)懸架系統(tǒng)的控制研究也顯得越來(lái)越重要。主動(dòng)式汽車(chē)懸架可以輸入外加控制力，人們通過(guò)傳統(tǒng)的控制器和近代數(shù)學(xué)來(lái)設(shè)計(jì)，并試圖找到最優(yōu)控制的參數(shù)，這些參數(shù)僅僅是在實(shí)驗(yàn)室通過(guò)大量的數(shù)據(jù)處理得到的，由于不能考慮到所有情況在實(shí)際路面行駛中，車(chē)輛的避震性能和穩(wěn)定性能表現(xiàn)欠佳。這說(shuō)明僅用經(jīng)典控制技術(shù)已經(jīng)很難滿足現(xiàn)在人們的控制需求。 隨著神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，人們開(kāi)始認(rèn)識(shí)到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在控制領(lǐng)域的發(fā)展前景。近些年人們將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用到控制領(lǐng)域并且得到了顯著成果。所以科學(xué)家嘗試在汽車(chē)懸架的控制系統(tǒng)中加入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)優(yōu)化汽車(chē)懸架的控制。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)于非線性的系統(tǒng)識(shí)別，處理比一般的處理方法更加優(yōu)越因?yàn)樯窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)于數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存和處理是并行方式，異于傳統(tǒng)的映射方式而且也便于用超大規(guī)模集成電路系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也可以根據(jù)系統(tǒng)輸入值調(diào)節(jié)自身以適應(yīng)系統(tǒng)的特點(diǎn)即機(jī)器學(xué)習(xí)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制就是將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法加入在系統(tǒng)控制環(huán)節(jié)進(jìn)而解決系統(tǒng)復(fù)雜非線性、不確定性、不確知系統(tǒng)，在不確定、不確知的問(wèn)題，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性，魯棒性和靜態(tài)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定特性達(dá)到預(yù)期結(jié)果甚至超越預(yù)期結(jié)果。
關(guān)鍵詞：汽車(chē)懸架，LQR控制器，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
目錄 摘要 ABSTRACT 一 汽車(chē)懸架-1 1.1 汽車(chē)懸架系統(tǒng)介紹-1 1.2 汽車(chē)懸掛系統(tǒng)原理介紹-2 1.3 汽車(chē)懸架的分類(lèi)-3 1.4 主動(dòng)式懸架的的詳細(xì)介紹-4 1.5 主動(dòng)懸架模型分析-5 二 懸架系統(tǒng)的模型建立于分析-6 2.1汽車(chē)懸架系統(tǒng)模型建立分析-6 2.2 懸架二自由度的數(shù)學(xué)方程分析-7 三 LQR控制器的相關(guān)知識(shí)-10 3.1 LQR控制器的介紹-10 3.2 LQR控制器的性能能指標(biāo)J的數(shù)學(xué)原理-10 3.3 LQR控制器對(duì)汽車(chē)懸架系統(tǒng)控制概述-11 3.4 LQR控制器對(duì)懸架控制的仿真分析-11 我們?cè)趍atlab的框架模型中加入LQR控制器，其模型圖如下-11 四 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-13 4.1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相關(guān)知識(shí)介紹-13 4.2在控制領(lǐng)域的特點(diǎn)及其應(yīng)用-14 4.3 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論基礎(chǔ)-15 4.4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化的車(chē)身震動(dòng)仿真-19 4.5結(jié)果對(duì)比-19 五 總結(jié)與展望-22 致謝-23 參考文獻(xiàn)-24 |
