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摘要:本設(shè)計目的主要是研究工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計方法,包括建立工業(yè)機(jī)器人工作站。方法利用ABB仿真軟件Robot Studio實(shí)現(xiàn)一個簡單的拼圖動畫過程,該方法中有具體對與工具、工件中心點(diǎn)的捕捉及從重新定位。對于工業(yè)機(jī)器人的編程語言有一個充分的了解和運(yùn)用,其中選用的仿真機(jī)器人IRB-120型具有體型小且速度快的優(yōu)點(diǎn)。通過對拼圖系統(tǒng)的設(shè)計,結(jié)果經(jīng)示教器調(diào)試,該系統(tǒng)能夠?qū)I(yè)機(jī)器人進(jìn)行準(zhǔn)確控制,操作起來一目了然。結(jié)論該操作系統(tǒng)使控制機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)時操作簡化,實(shí)現(xiàn)了拼圖效果和機(jī)器人控制兩大基本功能,最終完成了拼圖系統(tǒng)的設(shè)計。
關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人;拼圖系統(tǒng);示教器;控制
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1研究的相關(guān)背景、目的及意義-1 1.2 工業(yè)機(jī)器人的概述-1 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀-3 1.4 本論文的構(gòu)成摘要-4 1.5 小結(jié)-4 2 機(jī)器人的基礎(chǔ)理論-5 2.1 機(jī)械手-5 2.1.1 機(jī)械手的自由度-5 2.1.2 機(jī)器人的自由度-5 2.1.3 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)-5 2.2 示教編程部分-6 2.2.1 示教再現(xiàn)-6 2.2.2 離線編程-7 2.3 ABB 機(jī)器人示教器的功能-7 3 工業(yè)機(jī)器人的編程-9 3.1 工業(yè)機(jī)器人的編程語言-9 3.2 編程語言的基本功能-9 3.3 工業(yè)機(jī)器人的編程指令-9 3.4 指令集-10 4 軟件設(shè)計-11 4.1 軟件總設(shè)計流程-11 4.2 信號I/O連接配置-12 4.3 RAPID程序-12 5 系統(tǒng)仿真與性能分析-14 5.1 創(chuàng)建工作站-14 5.1.1 創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)-14 5.2 建模-14 5.2.1 目標(biāo)實(shí)現(xiàn)過程-15 5.2.2 運(yùn)動路徑的仿真-17 5.3 實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)仿真-17 結(jié) 論-19 參 考 文 獻(xiàn)-20 附錄-21 致 謝-22 |