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摘要：由于四足機(jī)器人具備很強(qiáng)的適應(yīng)環(huán)境的能力和較高的靈活性。因此，四足機(jī)器人用途特特別廣，可搶險(xiǎn)可救災(zāi)，可娛樂可服務(wù)，還能用于軍事中。因此，在機(jī)器人研究中，對(duì)四足機(jī)器人的研究是必需的。由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機(jī)器人的現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)研究需要很長(zhǎng)時(shí)間，而且花費(fèi)很多費(fèi)用，同時(shí)在設(shè)計(jì)過程中，需要大量的運(yùn)算，也降低了視覺效果。為了提高這一水平，本文使用ADAMS，對(duì)四足機(jī)器人進(jìn)行建模仿真。首先，對(duì)四足機(jī)器人進(jìn)行分析，從研究背景、研究意義以及國(guó)內(nèi)外四足機(jī)器人的研究現(xiàn)狀這三方面進(jìn)行介紹分析，隨后提出本文研究?jī)?nèi)容。其次，對(duì)四足機(jī)器人步態(tài)分析，其中包括軀體設(shè)計(jì)、腿部設(shè)計(jì)以及步態(tài)規(guī)劃這三大部分。再次，針對(duì)建立的四足機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)模型，用D-H法建立四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，求得正逆解，確定關(guān)節(jié)空間和操作空間的關(guān)系。再次，設(shè)計(jì)四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，根據(jù)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析求出其插值點(diǎn)角度。最后，通過ADAMS進(jìn)行三維建模及仿真，來驗(yàn)證設(shè)計(jì)的正確性。 關(guān)鍵詞：四足機(jī)器人；步態(tài)分析；運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；Adams；建模仿真
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1四足機(jī)器人的研究背景和意義-1 1.2四足機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)況-1 1.3本課題的主要研究?jī)?nèi)容及目的-3 第二章 四足機(jī)器人的步態(tài)分析-5 2.1四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-5 2.1.1四足機(jī)器人軀體的結(jié)構(gòu)-5 2.1.2四足機(jī)器人腿部的結(jié)構(gòu)-5 2.1.3四足機(jī)器人的參數(shù)設(shè)置-7 2.2四足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃-7 2.2.1步態(tài)基本的概念-7 2.2.2四足哺乳動(dòng)物步態(tài)分析-8 2.2.3行走步態(tài)設(shè)計(jì)-9 第三章 四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析-10 3.1四足機(jī)器人特征參數(shù)和關(guān)節(jié)變量-10 3.2機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)-11 3.3四足機(jī)器人位姿矩陣校核-13 3.4機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)-14 3.5四足機(jī)器人速度和加速度計(jì)算-16 第四章 四足機(jī)器人軌跡分析-18 4.1軌跡規(guī)劃-18 第五章 四足機(jī)器人的建模與仿真-21 5.1ADAMS軟件概述-21 5.2四足機(jī)器人的三維建模-21 5.3建立四足機(jī)器人的約束-23 5.4設(shè)置仿真參數(shù)-28 5.5添加四足機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)-29 5.6仿真結(jié)果分析-32 第六章 總結(jié)與展望-37 6.1全文總結(jié)-37 6.2研究展望-37 致 謝-38 參考文獻(xiàn)-39 |
