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摘要：本畢業(yè)設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要用于聯(lián)軸器搬運(yùn)的工作上，能夠?qū)崿F(xiàn)流水生產(chǎn)線或貨物傳送搬運(yùn)上進(jìn)行重量50~100kg聯(lián)軸器搬運(yùn)。在本畢業(yè)設(shè)計(jì)中，通過對機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選用、傳動系統(tǒng)分析選用、傳感器的設(shè)計(jì)以及通過液壓驅(qū)動和電動驅(qū)動方式和plc系統(tǒng)的控制方式，實(shí)現(xiàn)自動化，完成搬運(yùn)聯(lián)軸器工件的要求。 本畢業(yè)設(shè)計(jì)的機(jī)械手為三自由度圓柱式機(jī)械手，通過手臂上下、左右及手爪松緊完成搬運(yùn)工作。傳感器的反饋、plc的接受與對執(zhí)行器的控制從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手搬運(yùn)的自動化、智能化。 關(guān)鍵詞：搬運(yùn)機(jī)械手，液壓驅(qū)動，plc，機(jī)械結(jié)構(gòu)，傳感器
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1選題背景-1 1.2機(jī)械手在國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀-1 第二章 總體設(shè)計(jì)方案-3 2.1機(jī)械手總體設(shè)計(jì)-3 2.1.1機(jī)械手的結(jié)構(gòu)類型-3 2.1.2具體到本設(shè)計(jì)中-4 2.2機(jī)械手腰座部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-4 2.2.1 機(jī)械手腰座部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求-4 2.2.2機(jī)械手腰部部分-4 2.3機(jī)械手手臂部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-5 2.3.1機(jī)械手手臂部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求-5 2.3.2機(jī)械手手臂部分-5 2.4機(jī)械手手爪部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-6 2.4.1機(jī)械手手爪部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求-6 2.4.2具體到本設(shè)計(jì)中-6 2.5機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)-7 2.5.1液壓驅(qū)動系統(tǒng)-7 2.5.2氣動驅(qū)動系統(tǒng)-7 2.5.3電動驅(qū)動系統(tǒng)-8 2.5.4機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)-8 2.6機(jī)械手機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)-8 2.6.1機(jī)械手的傳動機(jī)構(gòu)類型-8 2.6.2 機(jī)械手傳動系統(tǒng)-9 2.7機(jī)械手平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-9 2.7.2機(jī)械手平衡-9 第三章 理論分析和計(jì)算-10 3.1機(jī)械手腰部理論計(jì)算-10 3.1.1腰部部分回轉(zhuǎn)運(yùn)動時驅(qū)動力矩的計(jì)算-10 3.1.2腰部部分傳動齒輪強(qiáng)度計(jì)算-10 3.1.3大小齒輪接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算-10 3.1.4傳動時齒輪彎曲強(qiáng)度校核計(jì)算-10 3.2液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)-11 3.2.1液壓執(zhí)行元件-11 3.2.2液壓執(zhí)行元件運(yùn)動控制方式-12 3.2.3液壓系統(tǒng)圖的繪制-12 3.2.4確定液壓系統(tǒng)主要參數(shù)-13 3.2.5液壓泵-15 3.2.6液壓輔助元件-15 3.3 電動機(jī)傳動系統(tǒng)的計(jì)算-16 3.3.1相關(guān)參數(shù)計(jì)算-16 3.3.2電動機(jī)型號的選擇-16 第四章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)-18 4.1傳感器的選擇-18 4.1.1傳感器的類型-18 4.1.2傳感器的具體分析選擇-18 4.2控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)-18 4.2.1 控制器的選擇-18 4.2.2機(jī)械手工作過程流程簡圖-19 4.2.3PLC接線設(shè)計(jì)-20 4.2.4I/O地址分配表-21 4.2.5 操作面板簡圖-22 4.3機(jī)械手控制軟件設(shè)計(jì)-22 4.3.1機(jī)械手控制程序流程圖-22 4.2.2機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì)-23 結(jié)束語-24 致 謝-25 參考文獻(xiàn)-26 附錄-27 |
