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摘要：在社會的發(fā)展和科技的創(chuàng)新之下，工業(yè)生產慢慢實現了機械的自動化還有自動化。 機械手在生產中發(fā)揮了重要的作用，它既可以代替人類工作提高了生產率，又可以保證人的生命安全。 這篇文章詳盡的指出了機械手的類型和在國內外發(fā)展的情況。按照任務書所給出的要求，實施了整體方案的設計。 該機械手需要兩個自由度（旋轉、直線），利用三維軟件對機構的各部件完成建模。 通過參數計算選取了一個擺動缸和一個伸縮缸，設計出氣動系統(tǒng)，配上了對應氣體回路的氣路圖。最后，確定了合適的 PLC軟件 并對 I/O 接口進行分配，編寫出了有關PLC的程序梯形圖。 關鍵詞：機械手；建模；自由度；PLC；
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1 選題的目的和意義-1 1.2 機器人概述-1 1.3 國內外發(fā)展現狀和發(fā)展前景-2 1.3.1國內外的發(fā)展狀況-2 1.3.2機械手的發(fā)展前景-3 第二章 機械手的設計方案-4 2.1機械手的組成-4 2.1.1執(zhí)行機構-4 2.1.2驅動機構-5 2.1.3 控制系統(tǒng)-6 2.2機械手分類-6 2.3機械手主要參數-7 2.4設計方案-7 第三章 機械手的結構設計-9 3.1手部的結構設計-9 3.1.1手部設計時考慮的幾個問題-9 3.1.2吸盤的選擇及計算-9 3.2腕部結構設計-10 3.3臂部的設計-10 3.3.1臂部設計的基本要求-10 3.3.2臂部的計算校核-11 3.4導軌設計-11 3.5支撐架的結構設計-12 3.5.1氣缸的選型步驟-14 3.5.2氣缸計算-14 3.5.3擺動氣缸的選用-15 3.5.4機身的整體設計-17 第四章 控制系統(tǒng)的設計-19 4.1氣動機械手的介紹-19 4.1.1氣壓系統(tǒng)的組成-19 4.1.2氣壓傳動的特點-19 4.1.3 工作原理及氣路圖-19 4.2PLC類型的選取和控制原理-20 4.2.1PLC種類和選擇型號-20 4.2.2選擇傳感器-21 4.2.3I/O點數分配-21 4.2.4機械手控制原理-21 4.2.5工作程序-21 結束語-24 致 謝-25 參考文獻-26 |
