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摘要:智能化機(jī)器人是當(dāng)今科研領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)課題，而機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用方向的發(fā)展更具有其重要的現(xiàn)實(shí)意義與長(zhǎng)遠(yuǎn)的研發(fā)價(jià)值。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的送藥、查房、呼叫、搬運(yùn)等功能，以Arduino Mega2560 作為主控制處理器，增加了無半徑零度轉(zhuǎn)彎、萬向機(jī)械手、灰度巡線路徑選擇與LCD液晶顯示、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、傳感器等技術(shù)，并對(duì)其軟硬件實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了一定的描述。該醫(yī)療與服務(wù)機(jī)器人在服務(wù)等領(lǐng)域具有較大的應(yīng)用價(jià)值和較好的市場(chǎng)前景，同時(shí)，指出了其優(yōu)缺點(diǎn)，便于以后醫(yī)療與服務(wù)機(jī)器人的改進(jìn)和創(chuàng)新。 關(guān)鍵詞:醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人；Arduino；電機(jī)驅(qū)動(dòng);傳感器
目錄 摘要 Abstract 第一章 緒論-2 1.1 選題背景和依據(jù)-2 1.2 文獻(xiàn)綜述-2 1.3 主要工作內(nèi)容-3 第二章 醫(yī)療與服務(wù)機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)-4 2.1 需求分析-4 2.2 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)-4 2.2.1 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)-4 2.2.2 輪式轉(zhuǎn)彎和萬向機(jī)械臂-5 2.3 傳感器的選擇-6 2.4 控制系統(tǒng)-6 2.5 人機(jī)交互模塊-7 2.6本章小結(jié)-7 第三章 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-8 3.1 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)-8 3.1.1 主控制器模塊-8 3.1.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊-9 3.1.3 顯示模塊-10 3.2 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)-11 3.2.1 總體設(shè)計(jì)-11 3.2.2 主控軟件設(shè)計(jì)-12 3.2.3 LCD模塊設(shè)計(jì)-15 3.3 本章小結(jié)-15 第四章 算法設(shè)計(jì)-16 4.1 路徑規(guī)劃算法-16 4.2 巡線控制算法-17 4.3 關(guān)鍵程序設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)-18 4.3.1 定義端口-18 4.3.2 輪式轉(zhuǎn)彎功能-19 4.3.3 巡線控制程序設(shè)計(jì)-20 4.3.4 馬達(dá)程序設(shè)計(jì)-31 4.3.5 液晶顯示屏-32 4.4 本章小結(jié)-32 第五章 總結(jié)與展望-33 5.1 總結(jié)-33 5.2 展望-33 參考文獻(xiàn)-34 致謝-35 |
