摘要:本課題研究的是油泵凸輪軸自動線機(jī)械手，它是用來完成零件的上下料及工序間的輸送等工作，能減輕工人的勞動強(qiáng)度，顯著提高勞動生產(chǎn)率。

該機(jī)械手為懸掛式結(jié)構(gòu)，具有三個自由度。一只機(jī)械手負(fù)責(zé)上料，六只機(jī)械手同時完成個工序之間對凸輪軸的傳送和安裝。手臂運(yùn)動形式為直角坐標(biāo)式，機(jī)械手可作上下伸縮、前后和橫移運(yùn)動。其上下升降量為350mm,水平前后移動1800mm,橫移50mm。該機(jī)械手采用歐洲流線型設(shè)計，外表美觀。傳統(tǒng)的機(jī)械手采用的是液壓驅(qū)動，效率低，液壓系統(tǒng)設(shè)計繁雜，控制復(fù)雜。隨著機(jī)電一體化的大勢所趨，故考慮該機(jī)械手的驅(qū)動方式為伺服電機(jī)驅(qū)動，傳動方式是齒輪傳動。這樣，機(jī)械手的效率提高，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便。手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成滑槽式，用氣缸驅(qū)動，夾緊力可靠，結(jié)構(gòu)簡單，定位準(zhǔn)確。

文中對機(jī)械手的手臂，臀部和機(jī)身結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)分析，并對機(jī)械手的動作行程做出了分析。

關(guān)鍵詞：機(jī)械手；伺服電機(jī)；齒輪傳動；直角坐標(biāo)形式

目錄

摘要

ABSTRACT

第1章 緒論-1

1.1 前言-1

1.2 工業(yè)機(jī)械手的簡史-1

1.3 機(jī)械手的組成和分類-1

1.3.1 機(jī)械手的組成-1

1.3.2 機(jī)械手的分類-2

1.4 工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢-3

1.5 本文主要研究內(nèi)容-4

第2章 機(jī)械手總體方案設(shè)計-7

2.1 機(jī)械手基本形式的選擇-7

2.2 機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動-7

2.3 驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇-7

2.4 驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇-7

2.5 方案的比較與分析-8

2.6 本章小結(jié)-10

第3章 結(jié)構(gòu)設(shè)計-11

3.1 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計-11

3.1.2 手抓類型及夾緊裝置的選擇-11

3.1.3 手部驅(qū)動力的計算-12

3.2臀部結(jié)構(gòu)設(shè)計-15

3.2.1 臀部設(shè)計基本要求-15

3.2.2 升降機(jī)構(gòu)設(shè)計-16

3.2.3 橫移機(jī)構(gòu)設(shè)計-17

3.3機(jī)身結(jié)構(gòu)設(shè)計-19

3.4本章小結(jié)-20

第4章 結(jié)論與展望-21

4.1結(jié)論-21

4.2不足之處及未來展望-21

致  謝-23

參考文獻(xiàn)-25