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摘要:該篇論文系統(tǒng)地歸納總結(jié)了世界各地移動(dòng)機(jī)器人避障的研究現(xiàn)狀和研究方法，通過整理選擇了模糊控制策略來實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人避障；第一，利用超聲波傳感器來探測(cè)障礙物，判斷障礙物的距離遠(yuǎn)近來決策避障時(shí)的轉(zhuǎn)角大?。坏诙?，分析基于超聲波檢測(cè)基于未知環(huán)境障礙物的方法和安全距離的選取原則；采用了基于模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人避障策略；最后，在C++環(huán)境下編程實(shí)現(xiàn)并以上海未來伙伴公司開發(fā)的IN-R研究平臺(tái)來改進(jìn)、驗(yàn)證自己設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人避障策略。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了本次設(shè)計(jì)的策略和原理的合理性和正確性。 關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；避障；模糊控制
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1機(jī)器人國內(nèi)以及國外研究狀況-1 1.1.1國外機(jī)器人研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)介紹-1 1.1.2國內(nèi)機(jī)器人研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)-1 1.2 論文研究背景和意義-2 1.2.1論文研究背景-2 1.2.2論文研究意義-3 1.3本文的主要工作-3 2移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)綜述-4 2.1 機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)介紹-5 2.1.1機(jī)器人硬件系統(tǒng)-5 2.1.2機(jī)器人軟件系統(tǒng)-6 3聲納傳感器-9 3.1聲吶傳感器的工作原理及接線圖-9 3.1.1聲吶傳感器的工作原理-9 3.1.2聲納傳感器接線圖-10 3.1.3聲納測(cè)距模塊的參數(shù)-10 3.2聲納傳感器的接口及編程流程-10 4基于模糊控制的避障策略研究-12 4.1基于聲納傳感器模糊控制的避障安全距離的選取-12 4.1.1基于聲納傳感器的避障規(guī)劃-12 4.1.2安全距離的選擇-13 4.2模糊控制策略-14 5平臺(tái)驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)-15 結(jié) 論-17 參 考 文 獻(xiàn)-18 致 謝-19 |
