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摘要：柔性機(jī)械手有很輕的架構(gòu)，很高的載重/自重比，所以能耗較低，應(yīng)用空間相對(duì)于剛性機(jī)械手大，做出反饋所需要的時(shí)段很短，可能快速的做出響應(yīng)，單元時(shí)間內(nèi)的工作量大。但由于柔性機(jī)械手是一個(gè)極度復(fù)雜、高度非線性、耦合度非常高的非線性時(shí)變系統(tǒng)。沒(méi)有辦法得出它的切當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)模型，正因如許，有關(guān)柔性機(jī)械手的相關(guān)數(shù)學(xué)的模型建立和有關(guān)的控制問(wèn)題永遠(yuǎn)都是一個(gè)難以解決的題目。數(shù)十年來(lái)，隨著研究得不斷深入，人們摸索出了解決這一問(wèn)題的一些方法，使得柔性機(jī)械手的研究有了一定的發(fā)展。為這一領(lǐng)域的發(fā)展和進(jìn)步做出了十分巨大的貢獻(xiàn)。 Backstepping是面向不確定性系統(tǒng)的一種設(shè)計(jì)方法。是系統(tǒng)化的控制器歸納方法，是一個(gè)把選擇Lyapunov 函數(shù)和策劃控制器的策略有機(jī)結(jié)合關(guān)聯(lián)的回歸方式的設(shè)計(jì)方式。 滑?？刂谱畲蟮拈L(zhǎng)處在于它的快速性與強(qiáng)魯棒性，引入滑?？刂坪螅w系被強(qiáng)制進(jìn)入預(yù)先設(shè)立的滑動(dòng)狀況并沿滑模面運(yùn)動(dòng)，并且一旦進(jìn)入了滑動(dòng)模態(tài)，系統(tǒng)狀態(tài)將和它自身的特性不在有關(guān)系了，因此在理論上滑模控制對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的變化和外界干擾是魯棒的。 反饋控制律和決策規(guī)則相結(jié)合的復(fù)合系統(tǒng)是變結(jié)構(gòu)控制的一大特點(diǎn)，它的決策規(guī)則就是切換函數(shù)，把它作為輸入量來(lái)檢測(cè)目前系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，并確定在該時(shí)刻系統(tǒng)所需要采用怎樣得反饋控制律，由此就逐步得形成了現(xiàn)在得變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞：柔性機(jī)械手；Backstepping；滑?？刂?；變結(jié)構(gòu)控制
目錄 摘要 ABSTRACT 1 緒論-1 1.1研究的背景與意義的簡(jiǎn)介-1 1.2柔性機(jī)械手的研究現(xiàn)狀的簡(jiǎn)介-2 1.2.1 關(guān)于柔性機(jī)械手的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀-2 1.2.2關(guān)于柔性機(jī)械手的算法研究現(xiàn)狀-3 1.3本篇文章的組織結(jié)構(gòu)-4 2 關(guān)于本研究主要方法的介紹-5 2.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制的介紹-5 2.2 反演控制的簡(jiǎn)介-6 3 柔性機(jī)械手反演滑?？刂破髟O(shè)計(jì)-7 3.1系統(tǒng)描述-7 3.2反演滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)-7 4 仿真實(shí)例-12 5 結(jié)論-19 致謝-20 參考文獻(xiàn)-21 |
