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摘要:全球快遞業(yè)經(jīng)過10多年爆發(fā)式增長，已經(jīng)面臨拐點，需要完成智慧轉(zhuǎn)型，才能支撐未來電商經(jīng)濟的持續(xù)增長。建設(shè)“智慧物流”就必須采用新興技術(shù)——工業(yè)機器人。 在小物料、大批量的生產(chǎn)場合，分揀物料的工作量十分巨大，占用大量的勞力，采用DELTA機器人并配合輸送鏈跟蹤技術(shù)，可實現(xiàn)物料分揀的自動化運行，在食品、藥品、日化用品、電子行業(yè)等領(lǐng)域有著非常廣泛的應(yīng)用。 本文將對IRB360機器人進行產(chǎn)品輸送鏈跟蹤的離線編程與仿真。首先，介紹工業(yè)機器人基本概論，以及對物流行業(yè)的應(yīng)用。然后以糕點分揀生產(chǎn)線為例，利用Robot Studio軟件進行CAD模型導(dǎo)入、自動路徑生成、自動分析伸展能力、碰撞檢測、模擬仿真、應(yīng)用功能打包等技術(shù)實現(xiàn),并錄制脫機執(zhí)行動畫。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人、智慧物流、Robot Studio軟件、離線編程
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 工業(yè)機器人及其應(yīng)用-1 1.1.1 工業(yè)機器人概述-1 1.1.2 工業(yè)機器人在工業(yè)、生產(chǎn)中的應(yīng)用-1 1.1.3 工業(yè)機器人在其他領(lǐng)域中的發(fā)展應(yīng)用-1 1.2 工業(yè)機器人與物流行業(yè)-1 1.2.1 工業(yè)機器人在物流行業(yè)中的應(yīng)用-1 1.2.2 未來物流的樣子-5 2 機器人輸送鏈跟蹤-8 2.1 IRB360工業(yè)機器人-8 2.1.1 IRB 360主要應(yīng)用及特點-9 2.1.2 IRB 360技術(shù)參數(shù)-9 2.2 Robot Studio軟件-13 2.3 機器人輸送鏈跟蹤工作站-13 2.3.1 工作站描述-13 2.3.2 輸送鏈跟蹤工作站的構(gòu)成-15 2.4 輸送鏈硬件部分-16 2.4.1 輸送鏈跟蹤原理及組成部分-16 2.4.2 編碼器選型-17 2.4.3 輸送鏈跟蹤板卡及接線-18 2.4.4 編碼器正方向校準-20 2.5 輸送鏈參數(shù)設(shè)定方法-21 2.5.1 校準跟蹤參數(shù)CountsPerMeter-21 2.5.2 輸送鏈跟蹤參數(shù)設(shè)置-22 2.5.3 輸送鏈坐標校準-22 3 機器人編程-23 3.1 機器人工作流程圖-23 3.2 打包工作站-24 4 仿真運行-25 4.1 解壓工作站-25 4.2 仿真運行-29 4.2.1 播放仿真-29 4.2.2 錄制短片-30 4.2.3 仿真錄像-30 4.3 機器人I/O口設(shè)置-30 4.4 坐標系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置-33 4.5 輸送鏈跟蹤參數(shù)設(shè)置及校準-33 結(jié) 論-35 參考文獻-36 附錄 程序代碼及注釋-37 致 謝-42 |
