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摘 要：直至目前，關(guān)于四足步行機(jī)器人的研究已有了很長的歷史，并且取得了一系列的研究成果。此類機(jī)構(gòu)的設(shè)計的主要是從仿生學(xué)的角度出發(fā)，通過研究四足生物的行走規(guī)律來獲取設(shè)計靈感。 在多數(shù)研究中，四足步行機(jī)器人通常由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)組成。本文主要研究四足步行機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，具體內(nèi)容包括驅(qū)動裝置選擇、傳動裝置設(shè)計與步行機(jī)構(gòu)設(shè)計。首先針對機(jī)器人四足步行特征，本文利用兩個曲柄滑塊連桿機(jī)構(gòu)并配合他們180°的相位差，模擬出普通四足動物四肢交替行走的特點(diǎn)。確立形式之后，繪制其運(yùn)動機(jī)構(gòu)簡圖，并根據(jù)預(yù)期步行效果設(shè)定具體動力參數(shù)。其次就是選取合適的電動機(jī)與設(shè)計傳動裝置來實(shí)現(xiàn)步行目標(biāo)。除此之外，對主要零部件的校核也是必不可少。 關(guān)鍵詞：曲柄滑塊連桿機(jī)構(gòu)；四足；機(jī)器人
目 錄 摘 要 ABSTRACT 第一章 緒論1 1.1四足步行機(jī)器人發(fā)展歷程1 1.2 足式機(jī)器人發(fā)展的意義1 1.3四足步行機(jī)器人組成1 第二章 行走結(jié)構(gòu)設(shè)計3 第三章 電機(jī)與計算4 3.1機(jī)器人尺寸參數(shù)4 3.2腿部結(jié)構(gòu)分析4 3.3 電機(jī)選擇4 3.4 分配傳動比5 3.5 運(yùn)動及動力參數(shù)計算5 第四章 齒輪傳動設(shè)計7 4.1高速級齒輪傳動設(shè)計7 4.2低速級齒輪傳動設(shè)計10 第五章 傳動軸及軸上零件13 5.1高速軸設(shè)計與校核13 5.2低速軸設(shè)計與校核17 5.3選用軸承的校核19 5.4鍵的校核20 結(jié)束語21 致謝22 參考文獻(xiàn)23 |
