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摘 要：在如今高速發(fā)展的生產(chǎn)制造業(yè)中，產(chǎn)品生產(chǎn)的自動(dòng)化備受關(guān)注，機(jī)械手由此產(chǎn)生，它能根據(jù)不同種類的需求來完成不同工件的上下料、加工等工作。在機(jī)械手使用普遍的行情下，人們對(duì)其的研究欲望依舊居高不下，它依舊為各大企業(yè)所青睞。 本課題針對(duì)某特定功能、特殊要求的數(shù)控機(jī)床，實(shí)現(xiàn)對(duì)其上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)。最終的產(chǎn)品設(shè)計(jì)應(yīng)能與數(shù)控車床（數(shù)控銑床，加工中心等）形成最終生產(chǎn)線組合，以滿足數(shù)控機(jī)床以及加工中心的加工過程安裝、卸載加工工件的要求，從而減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約加工輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手；驅(qū)動(dòng)方式；控制系統(tǒng)；單片機(jī)
目 錄 摘 要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1數(shù)控機(jī)械手-1 1.1.1機(jī)械手簡介-1 1.1.2機(jī)械手的組成-1 1.1.3機(jī)械手的類型及其特點(diǎn)-2 1.1.4機(jī)械手在數(shù)控機(jī)床上的運(yùn)用-2 1.1.5機(jī)械手特點(diǎn)-3 1.1.6發(fā)展情況-3 第二章 設(shè)計(jì)方案-4 2.1總體設(shè)計(jì)-4 2.1.1分類及其特點(diǎn)-4 2.1.2設(shè)計(jì)方案-4 2.2手爪設(shè)計(jì)-5 2.2.1設(shè)計(jì)要求-5 2.2.2驅(qū)動(dòng)方式的分類-5 2.2.3典型結(jié)構(gòu)-6 2.2.4具體設(shè)計(jì)方案-6 2.3腕部設(shè)計(jì)-7 2.3.1設(shè)計(jì)要求-7 2.3.2具體的設(shè)計(jì)方案-7 2.4機(jī)械臂設(shè)計(jì)-7 2.4.1設(shè)計(jì)要求-7 2.4.2具體方案-7 2.5腰部設(shè)計(jì)-8 2.5.1設(shè)計(jì)要求-8 2.5.2具體方案-8 2.6機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-9 2.6.1傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)應(yīng)注意的問題-9 2.6.2傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的分類及其特點(diǎn)-9 2.6.3具體方案-9 2.7驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的簡單介紹及選取-9 2.7.1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其優(yōu)缺點(diǎn)-10 2.7.2具體方案-10 2.8臂本身的平衡機(jī)制-10 2.8.1平衡機(jī)構(gòu)的分類-10 2.8.2 機(jī)械臂平衡問題-11 第三章 分析與計(jì)算-12 3.1 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)-12 3.1.1 基本方案-12 3.1.2執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制方法的構(gòu)思與選取-12 3.1.3 液壓源系統(tǒng)的構(gòu)思及選取-13 3.1.4 液壓圖的繪制及其簡單分析-13 3.2.1 參數(shù)計(jì)算-14 3.2.2 所需電機(jī)類型的選取及其特點(diǎn)-16 第四章 控制系統(tǒng)的構(gòu)思與選取-17 4.1系統(tǒng)硬件的構(gòu)思與選取-17 4.1.1數(shù)控加工中下料機(jī)械手的運(yùn)作順序-17 4.1.2數(shù)控加工上下料機(jī)械手操作面板設(shè)計(jì)-17 4.1.3控制器類型選擇-17 4.1.4PLC外部接線設(shè)計(jì)-18 4.1.5 I/O地址分配-18 4.2數(shù)控加工機(jī)械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)-19 4.2.1數(shù)控加工上下料機(jī)械手的控制-19 4.2.2程序設(shè)計(jì)-20 結(jié)束語-21 致 謝-22 參考文獻(xiàn)-23 |
