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摘要：物流搬運(yùn)機(jī)器人作為現(xiàn)代科技發(fā)展的新型產(chǎn)物，它的各方面研究和開(kāi)發(fā)正成為關(guān)注的焦點(diǎn)。機(jī)器人分揀搬運(yùn)是江蘇省大學(xué)生機(jī)器人競(jìng)賽的指定項(xiàng)目，本文設(shè)計(jì)了一種能多顏色識(shí)別的智能搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分。本文重點(diǎn)完成了機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)的選型、設(shè)計(jì)、力學(xué)分析以及校核。用Solid Works對(duì)各個(gè)機(jī)構(gòu)零部件進(jìn)行三維建模，并3D打印出各個(gè)零件后進(jìn)行裝配。根據(jù)比賽任務(wù)進(jìn)行了機(jī)器人行走、物料抓取、物料堆疊等環(huán)節(jié)實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明能達(dá)到預(yù)期效果。
關(guān)鍵詞：智能搬運(yùn)；升降機(jī)構(gòu)；三維建模；3D打印
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論 1.1研究背景 1.2 同行研究概括 第一章總體方案設(shè)計(jì) 2.1智能搬運(yùn)機(jī)器人的任務(wù)分析 2.2智能搬運(yùn)機(jī)器人的硬件連接圖 2.3機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案 2.4本章小結(jié) 第三章機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.1底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.1.1行走方案選型 3.1.2底盤的設(shè)計(jì) 3.2 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.2.1抓取方案選型 3.2.2機(jī)械手鉤取部分 3.3升降結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 3.3.1升降桿選型與滑塊的設(shè)計(jì) 3.3.2定滑輪繞繩升降結(jié)構(gòu)思考 3.3.3升降結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與比較 3.4本章小結(jié) 第四章 力學(xué)分析與電機(jī)的校核 4.1曲柄滑塊的力學(xué)分析 4.2電機(jī)的選擇與校核 4.2.1驅(qū)動(dòng)輪電機(jī) 4.2.2抓取機(jī)構(gòu)電機(jī) 4.3機(jī)械結(jié)構(gòu)定型 4.4本章小結(jié) 第五章實(shí)驗(yàn)總結(jié) 5.1實(shí)驗(yàn)一：行走機(jī)構(gòu)的檢測(cè) 5.2實(shí)驗(yàn)二：抓取機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)與檢測(cè) 5.3實(shí)驗(yàn)三：堆疊物塊實(shí)驗(yàn) 結(jié) 語(yǔ) 致 謝 參考文獻(xiàn) |
