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摘要：當(dāng)下社會，機(jī)器人運(yùn)用的越來越廣泛，特別是并聯(lián)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，而它具有以下個(gè)特點(diǎn)：比較強(qiáng)的剛度，誤差累積小，而且重量還小，負(fù)載能力也很高，位置精度較高并且能量消耗小。這使得很多人開始研究它們并且廣泛應(yīng)用。而本文講述的繩驅(qū)動并聯(lián)機(jī)械手則是機(jī)器人的連桿機(jī)構(gòu)換成繩索，以此達(dá)到驅(qū)動目的。它不僅擁有了并聯(lián)機(jī)器人的高精度，承載能力強(qiáng)，剛度高等的特點(diǎn)并且還具有繩驅(qū)動輕重量等優(yōu)勢。 本文以 SolidWorks 三維建模為基礎(chǔ)，可以利用一個(gè)平行四邊形的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)出了新型的機(jī)器人， 也是為了防止底板的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，使工作臺始終保持水平的運(yùn)動狀態(tài)，防止吸盤在抓取物體時(shí)脫落。然后再對這個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，并且針對繩驅(qū)動并聯(lián)機(jī)械手機(jī)構(gòu)運(yùn)動進(jìn)行了簡單分析以及控制部分的理論設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵詞：繩驅(qū)動，并聯(lián)結(jié)構(gòu)，運(yùn)動控制
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1課題的研究背景及意義-1 1.2國內(nèi)外繩驅(qū)動并聯(lián)機(jī)械手的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢-1 1.2.1國外繩驅(qū)動并聯(lián)機(jī)械手研究現(xiàn)狀-1 1.2.2繩驅(qū)動并聯(lián)機(jī)械手的發(fā)展趨勢-1 1.3論文的研究目標(biāo)和研究內(nèi)容-3 1.3.1論文的研究目標(biāo)-3 1.3.2論文的研究內(nèi)容-4 1.4并聯(lián)式機(jī)器人-4 1.5并聯(lián)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-5 1.6并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)的分析-5 1.7繩驅(qū)動并聯(lián)機(jī)械手的控制分析-6 1.8本章小結(jié)-6 第二章 繩驅(qū)動并聯(lián)機(jī)械手機(jī)械設(shè)計(jì)-7 2.1概述-7 2.2總體方案設(shè)計(jì)-7 2.3結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-7 2.4綜合方案-8 2.5機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-9 2.5.1電動機(jī)的選擇和安裝-9 2.5.2連桿的設(shè)計(jì)-10 2.6零件的選擇與校核-11 2.6.1電動機(jī)的選擇-11 2.6.2嚙合齒輪設(shè)計(jì)及校核-11 2.6.3吸盤的選擇-14 2.6.4氣彈簧的選擇-14 2.7本章小結(jié)-15 第三章 繩驅(qū)動并聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動學(xué)分析-16 3.1簡述-16 3.2并聯(lián)機(jī)械手的正向解-16 3.3并聯(lián)機(jī)械手的逆向解-17 3.4速度分析-18 3.5繩驅(qū)動并聯(lián)機(jī)械手的工作空間分析-19 3.5.1關(guān)于工作空間的定義-19 3.5.2影響工作區(qū)的因素-19 3.5.3運(yùn)動區(qū)域的尺寸-19 3.6軌跡規(guī)劃-20 3.7本章小結(jié)-20 第四章 繩驅(qū)動并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動控制系統(tǒng)-21 4.1論述-21 4.2運(yùn)動系統(tǒng)控制-21 4.2.1控制模式的選擇-21 4.2.2伺服系統(tǒng)-22 4.3系統(tǒng)的硬件選擇-22 4.4小結(jié)-23 致 謝-23 參考文獻(xiàn)-24 |
