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摘要：履帶式機(jī)器人有較強(qiáng)的機(jī)動(dòng)能力，能夠通過(guò)各種復(fù)雜的路面，完成危險(xiǎn)的工作。本文重點(diǎn)是履帶機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)中驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)、履帶、減震機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)器人在不同路面下受力分析，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)選型及其控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。主要分析機(jī)器人水平路面和翻越障礙物行進(jìn)狀態(tài)下的受力分析，利用Solidworks畫(huà)出機(jī)器人的零件和整體結(jié)構(gòu)，由設(shè)計(jì)參數(shù)選型驅(qū)動(dòng)電機(jī)。通過(guò)設(shè)計(jì)單片機(jī)控制系統(tǒng)，將控制系統(tǒng)與電機(jī)連接起來(lái)控制履帶機(jī)器人。 關(guān)鍵詞 : 履帶機(jī)器人；機(jī)械設(shè)計(jì)；越障；控制系統(tǒng)
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1背景意義-1 1.2國(guó)內(nèi)外救援發(fā)展?fàn)顩r-1 1.2.1國(guó)內(nèi)履帶機(jī)器人發(fā)展概況-1 1.2.2國(guó)外履帶機(jī)器人發(fā)展概況-2 1.3主要研究?jī)?nèi)容-2 第二章 總體方案設(shè)計(jì)-4 2.1總體方案-4 2.1.1課題任務(wù)分析-4 2.1.2總體系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案-4 2.1.3履帶救援機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)方案-4 2.1.4履帶機(jī)器人控制部分設(shè)計(jì)方案-5 2.2本章小結(jié)-5 第三章 移動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)-6 3.1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求-6 3.2幾種典型路面受力分析-6 3.2.1水平硬質(zhì)路面-6 3.2.2越障分析-7 3.2.3機(jī)器人轉(zhuǎn)向-8 3.3驅(qū)動(dòng)電機(jī)型號(hào)選擇-10 3.4機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-11 3.4.1驅(qū)動(dòng)輪與負(fù)重輪-11 3.4.2履帶-14 3.4.3減震機(jī)構(gòu)-15 3.5零件選材和加工方法-17 3.6本章小結(jié)-17 第四章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-18 4.1機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案-18 4.1.1控制系統(tǒng)連接圖-18 4.2履帶機(jī)器人的電路圖設(shè)計(jì)-18 4.2.1最小系統(tǒng)模塊-18 4.2.2電源模塊-20 4.2.3電機(jī)模塊-20 4.3傳感器-21 4.4本章小結(jié)-21 第五章 程序設(shè)計(jì)-22 5.1程序流程圖-22 5.2配置PWM輸出端口-22 5.3運(yùn)動(dòng)控制程序-24 5.4本章小結(jié)-25 結(jié)束語(yǔ)-26 致 謝-27 參考文獻(xiàn)-28 |
