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摘要：本次論文在分析傳統(tǒng)的Delta并聯(lián)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，闡述了Delta并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)，并對其機(jī)械機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行分析設(shè)計(jì)。 首先，介紹了Delta機(jī)器人的背景和發(fā)展現(xiàn)狀并列舉部分實(shí)例說明。其次，對課題進(jìn)行分析，擬定研究方向和研究方法。然后，討論了Delta機(jī)構(gòu)的自由度問題，建立Delta機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，分析其逆向和正解運(yùn)動學(xué)問題。再次，設(shè)計(jì)Delta機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，確定各部分的尺寸參數(shù)，繪制零件圖并制作實(shí)體且裝配起來。最后，根據(jù)程序?qū)elta機(jī)器人做初步實(shí)驗(yàn)和調(diào)試。 關(guān)鍵詞：Delta并聯(lián)機(jī)器人；運(yùn)動學(xué)；機(jī)械結(jié)構(gòu)
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1背景意義-1 1.2課題發(fā)展的方向-1 第二章 總體方案設(shè)計(jì)-3 2.1總體方案-3 2.1.1課題任務(wù)分析-3 2.1.2總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案-3 2.1.3機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案-4 2.2本章小結(jié)-5 第三章 運(yùn)動學(xué)分析-6 3.1自由度分析-6 3.2 Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析-6 3.2.1建立坐標(biāo)-6 3.2.2逆運(yùn)動學(xué)分析-7 3.2.3正運(yùn)動學(xué)分析-9 3.3本章小結(jié)-11 第四章 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-12 4.1靜平臺設(shè)計(jì)-12 4.2連接件設(shè)計(jì)-14 4.2.1 L型支架設(shè)計(jì)-14 4.2.2球面鉸鏈-15 4.3主動臂設(shè)計(jì)-15 4.4從動臂設(shè)計(jì)-17 4.5動平臺設(shè)計(jì)-17 4.6外部框架設(shè)計(jì)-19 4.7力學(xué)校核-20 4.8本章小結(jié)-22 第五章 零部件加工與整體裝配-23 5.1材料選型-23 5.2零部件加工-24 5.3零部件裝配-25 5.4實(shí)驗(yàn)與調(diào)試-27 5.5本章小結(jié)-30 結(jié)束語-31 致 謝-32 參考文獻(xiàn)-33 |
