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摘要：文中根據(jù)中國(guó)工程機(jī)器人大賽搬運(yùn)項(xiàng)目比賽規(guī)則與競(jìng)賽要求，設(shè)計(jì)了一種以飛思卡爾KL25芯片為控制核心的智能搬運(yùn)機(jī)器人。在硬件電路與機(jī)械結(jié)構(gòu)搭建完成的基礎(chǔ)上，通過(guò)軟件編程構(gòu)思智能搬運(yùn)機(jī)器人在賽場(chǎng)上的行徑軌跡，設(shè)立搬運(yùn)策略使得機(jī)器人能夠高效率的套取、搬運(yùn)、堆疊物塊從而獲得較高分?jǐn)?shù)，隨后完成紅外循跡模塊、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和顏色識(shí)別模塊軟件設(shè)計(jì)，并將其組合成一個(gè)可以通過(guò)既定程序?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)任務(wù)的智能系統(tǒng)，確保機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中的準(zhǔn)確性及穩(wěn)定性。在機(jī)器人搭建完成后，模擬真實(shí)比賽環(huán)境從而進(jìn)行大量的實(shí)驗(yàn)。經(jīng)實(shí)驗(yàn)證明該機(jī)器人能夠完成設(shè)計(jì)之初定下的目標(biāo)。 關(guān)鍵詞：KL25芯片；智能搬運(yùn)機(jī)器人；顏色識(shí)別；舵機(jī)
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1研究背景意義-1 1.2同行研究概況-1 第二章 總體方案設(shè)計(jì)-4 2.1智能搬運(yùn)機(jī)器人的任務(wù)分析-4 2.2智能搬運(yùn)機(jī)器人的硬件系統(tǒng)組成-4 2.3智能搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)方案-5 2.4本章小結(jié)-7 第三章 軟件控制設(shè)計(jì)-8 3.1軟件平臺(tái)與主控芯片介紹-8 3.2系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)-8 3.3第一環(huán)節(jié)任務(wù)分析-8 3.4第二環(huán)節(jié)任務(wù)分析-9 3.5循跡傳感器及其控制程序-9 3.6驅(qū)動(dòng)元件及其控制程序-13 3.7顏色識(shí)別模塊-16 3.7.1顏色傳感器工作方式與工作原理-16 3.7.2顏色傳感器工作方式軟件配置-17 3.7.3顏色傳感器的軟件算法-19 3.8軟件總體設(shè)計(jì)規(guī)劃-22 3.9本章小結(jié)-23 第四章 實(shí)驗(yàn)總結(jié)-24 4.1實(shí)驗(yàn)一：循跡功能實(shí)驗(yàn)與檢測(cè)-24 4.2實(shí)驗(yàn)二：顏色識(shí)別模塊實(shí)驗(yàn)與檢測(cè)-24 4.3實(shí)驗(yàn)三：套筒的夾取、搬運(yùn)、堆疊物塊實(shí)驗(yàn)-25 結(jié)束語(yǔ)-27 致 謝-28 參考文獻(xiàn)-29 附 錄 |
