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摘要：2005年開始，國內(nèi)陸陸續(xù)續(xù)有人開始玩四軸飛行器，近兩年，由于四軸飛行器穩(wěn)定性好，飛行平穩(wěn)，對喜歡玩航拍的朋友們是一大重要的利器。四軸飛行器作為低空低成本的遙感平臺，在各個領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。與其他類型的飛行器相比，四軸飛行器硬件結(jié)構(gòu)簡單緊湊，但是軟件算法復(fù)雜，從數(shù)據(jù)融合到姿態(tài)解算，以及最后穩(wěn)定和快速的控制算法，都無疑使得四軸飛行器更加有魅力。本文對四軸飛行器的控制系統(tǒng)進行設(shè)計，并通過對其姿態(tài)估計算法、控制算法以及幾種自主懸停算法進行研究并實現(xiàn)定點飛行。
關(guān)鍵詞；四軸飛行器；定點飛行
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-5 1.1-研究背景-5 1.2-開發(fā)目的與意義-6 1.3-國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢-7 2 四軸飛行器硬件設(shè)計-8 2.1-總體硬件設(shè)計-8 2.1.1電源管理電路-9 2.1.2傳感器接口電路-9 2.2-主控模塊-9 2.3-數(shù)據(jù)采集模塊-10 2.4-執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動模塊-11 3 四軸飛行器軟件設(shè)計-11 3.1-軟件設(shè)計流程-11 3.2-數(shù)據(jù)濾波-11 3.3-互補濾波法實現(xiàn)姿態(tài)解算-12 3.4-姿態(tài)估計算法-14 3.4.1 四元數(shù)法-14 3.4.2 方向余弦法-15 3.5-控制方法-15 4 系統(tǒng)創(chuàng)新-16 5-總結(jié)-17 5.1 回顧-17 5.2 展望-17 參考文獻-20 致謝-21 |
