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摘要：機(jī)械手是帶動(dòng)了自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)，他能夠在工作環(huán)境中按照所給要求來(lái)完成任務(wù)的一種全自動(dòng)化裝置?？梢源嫒斯?lái)完成一些枯燥或者危險(xiǎn)的工作，可以提高生產(chǎn)力，減輕人的負(fù)擔(dān)。機(jī)械手可以使用可編程控制系統(tǒng)來(lái)控制其完成想要的任務(wù)。該機(jī)械手使用于工廠生產(chǎn)流水線上部分工件的搬運(yùn)，零件重量小于20公斤的，用來(lái)減少工作量，提高生產(chǎn)效率，可以做到在空間中以旋轉(zhuǎn)、上下、前后這幾個(gè)基礎(chǔ)的運(yùn)動(dòng)方式，來(lái)進(jìn)行一些搬運(yùn)工作。 關(guān)鍵詞：氣動(dòng)機(jī)械手，抓取，提升，生產(chǎn)流水線
目錄 摘要 ABSTRACT 第1章 緒論-1 1.1 課題背景及目的-1 1.2 機(jī)械手的定義-1 1.3 氣動(dòng)機(jī)械手概念-1 1.4 氣動(dòng)機(jī)械手的組成-1 1.5 氣動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用-1 1.6 課題研究的背景和意義-1 1.7 國(guó)內(nèi)外氣動(dòng)機(jī)械手的研究-2 1.8 氣動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用-2 第2章 氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)要求與方案-3 2.1 氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)要求-3 2.2 基本設(shè)計(jì)思路-3 2.2.1 系統(tǒng)分析-3 2.2.2 總體設(shè)計(jì)框圖-3 2.2.3 氣動(dòng)機(jī)械手的基本參數(shù)-4 2.3 氣動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-4 2.4 機(jī)械手材料的選擇-4 2.5機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方式-4 2.6 氣動(dòng)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式的選擇-5 2.7 動(dòng)作要求分析-5 2.8 氣動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選型-5 第3章 機(jī)械手各主要組成部分設(shè)計(jì)-6 3.1夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核-6 3.1.1夾持器種類(lèi)-6 3.1.2夾持器設(shè)計(jì)計(jì)算-7 3.1.3夾持器校核-7 3.2升降方向設(shè)計(jì)計(jì)算-8 3.2.1 初步確系統(tǒng)壓力-8 3.2.2 升降氣缸計(jì)算-8 3.2.3 活塞桿的計(jì)算校核-9 3.2.4 氣缸工作行程的確定-9 3.2.5 活塞的設(shè)計(jì)-10 3.2.6 導(dǎo)向套的設(shè)計(jì)與計(jì)算-10 3.2.7 端蓋和缸底的計(jì)算校核-11 3.2.7 缸體長(zhǎng)度的確定-11 3.2.8 緩沖裝置的設(shè)計(jì)-12 3.2.9 氣缸的選型-13 3.3 水平方向設(shè)計(jì)計(jì)算-14 3.3.1 水平方向計(jì)算-14 3.3.2 氣缸的選型-14 3.4底座回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算-11 3.4.1 回轉(zhuǎn)部位負(fù)載計(jì)算校核-12 3.4.2 馬達(dá)的選型-13 3.5機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)校核-14 3.5.1 馬達(dá)的選擇-14 3.5.2 螺柱的設(shè)計(jì)與校核-15 3.5.3 機(jī)座的機(jī)械結(jié)構(gòu)-16 3.6氣動(dòng)機(jī)械手的定位及平穩(wěn)性確定-17 3.6.1常用的定位方式-17 3.6.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素-18 3.6.3氣動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置-18 第4章 三維建模-19 第5章 PLC控制系統(tǒng)-24 總結(jié)與展望-25 參考文獻(xiàn)-26 致 謝-27 |
