需要金幣： 2000 個金幣 |
資料包括：完整論文 |  |
 |
| 轉(zhuǎn)換比率：金額 X 10=金幣數(shù)量， 例100元=1000金幣 | 論文字數(shù)：11966 |  | |
| 折扣與優(yōu)惠：團購最低可5折優(yōu)惠 - 了解詳情 | 論文格式：Word格式(*.doc) |  |
摘要：當今社會，由于城鎮(zhèn)居住地與開發(fā)區(qū)工作地的分離，應(yīng)運而生了潮汐車道這一概念，并在大多城市交通投入使用。但潮汐車道要求有護欄的移動以改變車道的行車方向，傳統(tǒng)的人工換置費事費力。當然，一些城市的“拉鏈車”的使用也實現(xiàn)了護欄移動的半自動化，但這一方法仍然存在著費時以及需要人工操作的問題。 所研究的公路智能移動護欄系統(tǒng)開發(fā)就可以解決上述問題。在系統(tǒng)控制中，由兩方面來實現(xiàn)智能移動：一、攝像頭對小車的圖像識別與定位；二、護欄底座小車的運動控制。系統(tǒng)應(yīng)用openMV攝像頭實時檢測AprilTAG的位置與角度，并做出實時定位與及時糾偏。再運用NRF24LE1發(fā)射機接收openMV的指令并解碼通過2.4GHz發(fā)送給NRF24LE1接收機。接收機接收指令、解碼、并判斷是否為控制小車運動的正確指令。通過這一原理來控制護欄下的小車實現(xiàn)正確的運動。 通過智能可移動護欄的系統(tǒng)調(diào)試與實驗，小車在原理和代碼的控制下可在規(guī)定時間內(nèi)達到既定位置，即實現(xiàn)了規(guī)定的功能。
關(guān)鍵詞：可移動護欄；智能移動；潮汐車道
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒 論-1 1.1 發(fā)展現(xiàn)狀-1 1.2 研究意義-1 第二章 總體方案設(shè)計-3 2.1 方案目標-3 2.2 控制元件選擇-3 2.3 定位方案比較選擇-3 2.3.1 GPS定位優(yōu)缺點-3 2.3.2 UWB定位優(yōu)缺點-4 2.3.3 LORA定位優(yōu)缺點-4 2.3.4 AprilTAG定位優(yōu)缺點-4 2.4 運動方案設(shè)計選擇-5 2.4.1方案一 先逼近角度，再逼近位置-5 2.4.2 方案二 逼近位置-5 2.4.3比較方案一與方案二-6 2.5 智能可移動護欄結(jié)構(gòu)設(shè)計-6 2.5.1 護欄支架結(jié)構(gòu)設(shè)計-6 2.5.2 護欄整體結(jié)構(gòu)設(shè)計-7 2.6 運動執(zhí)行裝置設(shè)計-8 2.7 系統(tǒng)控制設(shè)計-9 第三章 硬件方案設(shè)計-10 3.1 控制方案設(shè)計-10 3.2 硬件平臺搭建-11 3.2.1 核心控制單元-11 3.2.2 無線收發(fā)模塊-12 3.2.3 電機驅(qū)動模塊-13 3.2.4 電池-14 3.2.5 電源穩(wěn)壓模塊-15 第四章 軟件編程-16 4.1程序開發(fā)流程及功能實現(xiàn)-16 4.1.1 NRF24LE1接收機實現(xiàn)-16 4.1.2 NRF24LE1發(fā)射機實現(xiàn)-16 4.1.3 OpenMV攝像頭程序開發(fā)-17 4.2功能實現(xiàn)-17 4.3 通信協(xié)議-18 4.4程序流程-18 4.5 程序代碼-20 第五章 系統(tǒng)實驗-21 5.1實驗名稱-21 5.2 實驗?zāi)康?21 5.3 實驗器材-21 5.4 實驗原理-21 5.5 實驗過程-22 5.6 實驗現(xiàn)象-23 5.7 實驗結(jié)果-23 第六章 結(jié) 語-25 6.1 總結(jié)-25 6.2 展望-25 參考文獻-26 致 謝-27 附 錄-28 OpenMV攝像頭程序-28 AprilTAG 16H5標簽0~5-40 |
