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摘要:本設(shè)計主要研究了基于單片機的小型搬運機器人（機械手）的設(shè)計與實現(xiàn)，主要由STC89C52RC單片機、機械手、舵機、LCD1602顯示屏、LED以及兩個按鍵組成。該設(shè)計主要采用了STC89C52RC單片機作為主控制器板的芯片，LCD1602顯示屏作為顯示機械手操作狀態(tài)的顯示設(shè)備，LED作為顯示電源狀態(tài)的指示設(shè)備，兩個按鍵作為控制機械手搬運的操控設(shè)備。該設(shè)計最終實現(xiàn)了單片機讀取按鍵的鍵值，從而發(fā)送相應(yīng)信號給4個舵機和顯示屏，此時顯示屏顯示當前的操作狀態(tài)，機械手依據(jù)所接收到的PWM信號實現(xiàn)搬運物體功能，即從一側(cè)抓取所給的物體轉(zhuǎn)動到另一側(cè)放下物體，完成任務(wù)后回到中點。經(jīng)過反復(fù)的研究測試，機械手的設(shè)計達到了預(yù)期的效果，并且達到了成本低，通用性能好，適合學習與科研的目的。
關(guān)鍵詞 單片機；機械手；舵機；PWM
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 研究的背景意義-1 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀-1 1.3 本設(shè)計的科學性和先進性-1 1.4 研究方法及預(yù)期效果-2 2 總體方案設(shè)計-3 2.1 方案的描述-3 2.2 方案的比較和選擇-3 2.3 器件的選擇-3 2.3.1 單片機-3 2.3.2 舵機-4 2.3.3 電源及穩(wěn)壓芯片-5 2.3.4 LCD1602的介紹-6 2.3.5 其他器件的選擇-6 3 硬件電路的設(shè)計-7 3.1 控制部分-12 3.1.1 單片機最小系統(tǒng)-7 3.2 顯示部分-8 3.2.1 LCD1602的原理-8 3.3 電源部分-10 3.4 按鍵部分-10 3.5 舵機部分-10 3.5.1 舵機調(diào)試-11 3.6 總體電路-11 4 程序的設(shè)計-13 4.1 程序設(shè)計-13 4.1.1 LCD1602子程序-13 4.1.2 按鍵子程序-13 4.1.3 LED子程序-14 4.1.4 舵機子程序-14 4.1.5 定時器子程序-14 4.1.6 主函數(shù)程序-15 4.2 程序設(shè)計規(guī)則-15 4.3 遇到問題及解決辦法-16 5 軟硬件聯(lián)調(diào)-17 5.1 硬件制作-17 5.1.1 機械臂的組裝-17 5.1.2 電路板的焊接-17 5.2 程序下載-18 5.3 整套系統(tǒng)上電調(diào)試-18 5.4 整體實物圖-19 5.5 遇到的問題及解決方案-19 6 技術(shù)指標-20 結(jié)論-21 致謝-22 參考文獻-23 附錄-23 |
