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摘要:在嵌入式系統(tǒng)中，單片機(jī)發(fā)揮著極其重要的作用，在辦公自動化設(shè)備、家用電器等領(lǐng)域隨處可見單片機(jī)的身影。單片機(jī)已經(jīng)成為智能裝置的核心部位，在這里介紹如何使用用單片機(jī)設(shè)計智能小車，使小車有自動尋跡、自動避障的功能。通過STC89C52單片機(jī)作為處理器，借助紅外光傳感器判斷外界環(huán)境，反饋信號給處理器，處理器根據(jù)傳感器發(fā)來的信號驅(qū)動兩個直流電機(jī)控制小車的行駛方向，并且還要借助PWM脈沖信號控制小車的速度。 STC89C52單片機(jī)的最高工作時鐘頻率可達(dá)80MHz，片內(nèi)8K Bytes的可反復(fù)擦寫1000次的Flash只讀程序存儲器，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲單元，具有可編程特性。
關(guān)鍵詞： STC89C52單片機(jī)；紅外光傳感器；PWM調(diào)速；尋跡；避障
目錄 摘要 Abstract 1 小車的整體設(shè)計方案-2 1.1 主控模塊-2 1.2 驅(qū)動模塊-3 1.3 電源模塊-3 1.4 尋跡模塊-3 1.5 避障模塊-4 2 硬件電路設(shè)計-5 2.1 主控模塊電路設(shè)計-5 2.1.1 電源電路-5 2.1.2 時鐘電路-6 2.1.3 復(fù)位電路-6 2.2 驅(qū)動模塊電路設(shè)計-7 2.3 傳感器模塊電路設(shè)計-9 3 軟件設(shè)計-11 3.1 開發(fā)環(huán)境的搭建-11 3.2 模塊設(shè)計前的準(zhǔn)備-12 3.2.1定義相關(guān)變量和地址-12 3.2.2定義相關(guān)功能函數(shù)-13 3.2.2.1初始化函數(shù)-13 3.2.2.2 PWM生成函數(shù)-14 3.2.2.3基于PWM調(diào)速的驅(qū)動函數(shù)-15 3.2.3尋跡模塊和避障模塊的軟件設(shè)計-17 4 硬件系統(tǒng)的調(diào)試-20 4.1 調(diào)試環(huán)境-20 4.2 傳感器調(diào)試-21 4.3 小車速度調(diào)試-21 結(jié) 論-22 參 考 文 獻(xiàn)-23 附錄A defIO.h頭文件源代碼-24 附錄B work_pwm.h和work_pwm.c文件源代碼-26 附錄C main.c、tracing.c、obstacle.c文件源代碼-29 致 謝-32 |
