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摘要:本課題在研究工業(yè)自動(dòng)化的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一套基于Kinetis K60DN512ZVLQ10微處理器的工業(yè)自動(dòng)下料機(jī)械手臂系統(tǒng)。本系統(tǒng)由Kinetis K60DN512ZVLQ10微處理器、紅外模塊、LED指示燈模塊、TB6560步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、42步進(jìn)電機(jī)模塊和RB-150MG舵機(jī)機(jī)械手模塊組成。紅外模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)是否有物料需要下料，反饋數(shù)字信號(hào)，微處理器讀取紅外模塊反饋的數(shù)字信號(hào)，根據(jù)反饋的數(shù)字信號(hào)，輸出數(shù)字信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)的使能與方向，改變輸出PWM占空比控制機(jī)械手姿態(tài)。完成自動(dòng)下料任務(wù)。
關(guān)鍵詞 Kinetis K60DN512ZVLQ10；紅外模塊；步進(jìn)電機(jī)；機(jī)械手臂
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 背景分析-1 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀-1 1.3 本文設(shè)計(jì)任務(wù)-2 1.4 本章小結(jié)-2 2 總體設(shè)計(jì)方案-3 2.1 設(shè)計(jì)構(gòu)想-3 2.2 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)-3 2.3 本章小結(jié)-4 3 系統(tǒng)硬件組成-5 3.1 電源電路-5 3.2 Kinetis K60DN512ZVLQ10最小系統(tǒng)電路-7 3.2.1 Kinetis K60DN512ZVLQ10簡(jiǎn)介-7 3.2.2 Kinetis K60DN512ZVLQ10外圍電路-9 3.3 復(fù)位電路-10 3.4 紅外模塊電路-10 3.4.1 模塊描述-10 3.4.2 LM393-11 3.5 步進(jìn)電機(jī)電路-12 3.5.1 42步進(jìn)電機(jī)-12 3.5.2 TB6560步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器-14 3.5.3 驅(qū)動(dòng)器與電源、電機(jī)接口-15 3.6 伺服電機(jī)電路-16 3.6.1 RB-150MG伺服舵機(jī)-16 3.6.2 RB-150MG伺服舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路-17 3.7 本章小結(jié)-18 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)-19 4.1 IAR EWARM簡(jiǎn)介-20 4.2初始化程序-20 4.2.1 伺服舵機(jī)模塊初始化-20 4.2.2 紅外模塊初始化-21 4.2.3 步進(jìn)電機(jī)模塊初始化-22 4.3 定時(shí)器程序-22 4.4 紅外檢測(cè)程序與步進(jìn)電機(jī)程序-23 4.5 機(jī)械手程序-24 4.6 主程序-26 4.7 本章小結(jié)-27 5 系統(tǒng)調(diào)試-29 5.1 系統(tǒng)接線圖-29 5.2 J-Link仿真器-29 5.3 系統(tǒng)參數(shù)調(diào)試-29 5.3.1 紅外模塊調(diào)試-30 5.3.2 步進(jìn)電機(jī)調(diào)試-30 5.3.3 機(jī)械手調(diào)試-30 5.4 本章小結(jié)-32 結(jié)論-33 致謝-35 參考文獻(xiàn)-37 |
