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摘 要：機械手是一種實現(xiàn)生產(chǎn)機械化和自動化的新型操作裝置，具有很高的柔性，它的多自由度操作推動工業(yè)自動化發(fā)展。 基于FMS入庫單元機械手的運動采用直角坐標的形式，具體結構包括手爪、手腕、手臂關節(jié)。手爪與手腕部分采用氣壓驅動，運動主要體現(xiàn)在手爪的張合、手腕的伸縮與旋轉。手臂部分分為大臂和小臂，兩者都用步進電機驅動。大臂的運動為左右平移，小臂的運動為上下升降。 入庫單元的機械手能實現(xiàn)工件在傳送帶和倉庫單元之間的搬運控制，促進了生產(chǎn)的智能化，提高了整體工作效率。 關鍵詞：機械手；氣動；入庫單元；智能化
目 錄 摘 要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1機械手概述-1 1.2機械手的國內外發(fā)展狀況-1 1.2.1國外發(fā)展狀況-1 1.2.2國內發(fā)展狀況-1 1.3氣壓驅動技術-2 1.4課題的研究目的-2 第二章 機械手的整體設計方案-3 2.1坐標形式分類-3 2.2手爪設計方案-3 2.3手腕設計方案-4 2.4手臂設計方案-4 2.5 驅動設計方案-4 2.6 機械手的主要參數(shù)要求-4 第三章 機械手的手爪設計與計算-5 3.1手爪結構設計-5 3.2夾鉗式手爪設計的基本要求-5 3.3夾鉗式手爪的計算與分析-5 3.4 缸筒壁厚的設計-7 3.5 計算手爪與工件總重量 -7 第四章 手腕的尺寸設計與校核-9 4.1手腕伸縮氣缸的尺寸設計與校核-9 4.1.1 手腕伸縮氣缸的尺寸設計-9 4.1.2 手腕伸縮氣缸的尺寸校核-9 4.2 手腕回轉氣缸的尺寸設計與校核-9 4.2.1 手腕回轉氣缸的尺寸設計-9 4.2.手腕回轉氣缸的尺寸設計-10 第五章 手臂關節(jié)的尺寸設計-11 5.1小臂尺寸設計-11 5.2大臂尺寸設計-11 5.3滾珠絲杠的設計-11 5.3.1確定滾珠絲杠副的導程-11 5.3.2 當量載荷和當量轉速-11 5.3.3最大動載荷-12 5.3.4靜載強度計算-13 5.3.5估算滾珠絲杠螺紋小徑-13 5.3.6絲杠軸拉壓強度驗算-14 5.4導軌的選型-14 5.5滾動軸承的選型-14 5.6聯(lián)軸器的選型-14 5.7步進電機的選擇-15 第六章 氣壓驅動系統(tǒng)的設計-16 第七章 機械手的運動仿真-17 7.1機械手的裝配圖-17 7.2機械手的運動仿真-17 7.3機械手的圖表輸出及結構分析-21 7.3.1創(chuàng)建位移圖表-21 7.3.2創(chuàng)建速度圖表-22 7.3.3創(chuàng)建加速度圖表-23 結束語-24 致 謝-25 參考文獻-26 |
