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摘要：在如今的工業(yè)生產生活中機器人是相當重要的一個組成部分，機器人在面對各式各樣的任務和操作都可以通過程序的設定而準確無誤地完成，除此之外，機器人比人們更能適應艱苦的工作環(huán)境和苛刻的工作條件。比如說，在進行焊接加工時，焊接作業(yè)環(huán)境中煙塵多、光污染較嚴重且存在著一定的危險，另外焊接作業(yè)對工人的操作技能和焊接水平有較高的要求，所以當需要焊接加工時，利用焊接機器人代替人工，可以節(jié)省工人成本，也保證了焊接的效率和質量。本文研究內容為PUMA560機器人的建模與仿真分析。首先闡述了PUMA560機器人的研究意義和背景，以及分析了國內外工業(yè)機器人的研究現狀和發(fā)展趨勢；接著基于D-H參數法表達出了初始連桿坐標系與上一連桿坐標系之間的關系；然后對PUMA560機器人進行動力學分析并且建立了數學模型，其中動力學分析包括了正運動學分析和逆運動學分析；最后基于仿真軟件ADAMS平臺對PUMA560機器人進行建模與仿真，以及將仿真結果與運動學求解的數據進行比較以驗證分析的準確性。除此之外，還根據已給的末端位姿逆解出各個角度，以驗證之前的逆運動學分析是否正確。 關鍵詞：PUMA560機器人；D-H參數法；運動學分析；ADAMS；建模與仿真
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1 研究背景及意義-1 1.2 國內外發(fā)展現狀及發(fā)展趨勢-1 1.2.1 國外工業(yè)機器人的發(fā)展現狀及趨勢-1 1.2.2 國內工業(yè)機器人發(fā)展現狀及趨勢-2 1.3 本文研究基本內容-3 第二章 PUMA560機器人運動學分析-4 2.1 PUMA560機器人簡介-4 2.2 PUMA560機器人的運動學分析-6 2.2.1 正運動學分析-6 2.2.2 逆運動學求解-9 第三章 PUMA560機器人的建模與仿真-13 3.1 ADAMS軟件基本介紹-13 3.2 建立PUMA560機器人幾何模型-14 3.2.1 創(chuàng)建約束-15 3.2.2 添加驅動-19 3.3 ADAMS使用注意事項-21 3.4 末端位姿軌跡仿真-22 3.4 仿真結果分析-24 第四章 總結與展望-28 4.1 本文總結-28 4.2 展望-28 致 謝-29 參考文獻-30 |
