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摘要：并聯(lián)機構(gòu)相對于串聯(lián)機構(gòu)具有很多優(yōu)勢，彌補了串聯(lián)機構(gòu)的不足，比如制造成本低、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度高、承載能力強、自重負載比小、運動精度高。但隨著機械產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)、運動學性能提出了更高、更新的要求，促使著人們?nèi)ジ羁痰恼J識與發(fā)揮其優(yōu)點，克服其不足，以滿足對機械產(chǎn)品的更高要求。所以，對平面機構(gòu)的認識、研究與運用是機構(gòu)學的一個重要研究方向。 三自由度并聯(lián)機構(gòu)是并聯(lián)機構(gòu)中很重要的一個分支，是一類很有工業(yè)應(yīng)用前景的新型并聯(lián)機器人機構(gòu)，但其應(yīng)用研究和綜合研究還很不充分。求并聯(lián)機構(gòu)反解相對容易，但是求其正解的難度很大。目前國內(nèi)外在這一方面的研究也進行的較少，對機構(gòu)進行的運動學的分析研究還很不夠。 本文對機構(gòu)結(jié)構(gòu)進行設(shè)計選型，對三自由度并聯(lián)機構(gòu)進行了平衡力的分析計算，然后建立三自由度并聯(lián)機構(gòu)運動學的模型，并且對連桿機構(gòu)進行了運動學分析等。 關(guān)鍵詞：并聯(lián)機構(gòu)；三自由度；運動學
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 引言-1 1.1并聯(lián)機器人的出現(xiàn)-1 1.2并聯(lián)機器人的優(yōu)點-1 1.3并聯(lián)機器人的定義-1 1.43-RPS機構(gòu)-2 1.5設(shè)計簡介與設(shè)計要求-2 1.6主要的研究方法和內(nèi)容-3 第二章 平衡機的概念與作用機理-4 2.1對平衡機的要求-4 2.2平衡機的分類-4 2.3一種特別的平衡機-4 第三章 電動推桿的計算與校核-6 3.1電動推桿-6 3.2電動推桿主要技術(shù)指標-6 3.2.1性能指標-6 3.2.2環(huán)境適應(yīng)性-7 3.2.3組成和功能要求-7 3.3總體技術(shù)設(shè)計-7 3.3.1結(jié)構(gòu)組成-7 3.3.2工作原理-7 3.4主要部件的選型計算-7 3.4.1滾珠絲杠副-7 3.4.2電機選擇-8 3.4.3增速器-9 3.5產(chǎn)品保證設(shè)計-9 3.5.1可靠性設(shè)計-9 3.5.2維修性設(shè)計-9 3.5.3安全性設(shè)計-10 第四章 三自由度并聯(lián)機構(gòu)的平行設(shè)計-11 4.1三自由度并聯(lián)機構(gòu)概念設(shè)計-11 4.2桿件的配置-11 4.2.1桿件設(shè)計-11 4.2.2儲能彈簧伸縮套筒-12 4.3鉸鏈的設(shè)計-13 4.4三自由度并聯(lián)機構(gòu)總體設(shè)計-13 第五章 平衡力的計算-15 5.1彈簧的選取-19 5.1.1計算彈簧鋼絲直徑-19 5.1.2計算簧圈直徑-19 5.1.3計算彈簧圈數(shù)-19 5.2驗算平衡力-20 第六章 運動學分析-21 6.1運動學理論分析的計算-21 6.2理論分析與結(jié)論-23 結(jié)束語-24 致 謝-25 參考文獻-26 |
