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摘要：隨著近代自動控制技術(shù)的發(fā)展,機械手在專用機床及自動生產(chǎn)線上的應(yīng)用越來越廣泛。工業(yè)機械手的使用不僅可以大大的提高現(xiàn)代工業(yè)的生產(chǎn)效率，還可以在惡劣的生產(chǎn)環(huán)境中代替人工操作，并且由于機械手操作的準(zhǔn)確性與快速性，使用機械手對促進產(chǎn)品的不斷升級更新有著舉足輕重的作用。 本課題著重于機械手的抓取力感知與控制的研究，在機械手的控制過程中，對其抓取力的大小的控制有著十分重要的意義，抓取力太小可能抓取物體時難以抓牢，抓取力太大則可能會損壞被抓取的物體。對于抓取力的感知本課題采用的為點檢測法，點檢測法只需要一個力傳感器即可，可以有效的控制成本。
關(guān)鍵詞 機械手；抓取力感知與控制；點檢測法
目錄 摘要 Abstract 1緒論-1 1.1課題研究背景-1 1.2本設(shè)計目的及思路-1 2機械手簡介-3 2.1工業(yè)機械手發(fā)展的背景-3 2.2機械手的分類與應(yīng)用-4 2.3機械手的結(jié)構(gòu)-5 2.4未來機械手的發(fā)展趨勢-5 3機械手的搭建-6 3.1機械手的選型-6 3.2機械手各結(jié)構(gòu)的搭建及材料選型-6 3.2.1機械手的軀干的設(shè)計-6 3.2.2機械臂的設(shè)計-7 3.2.3機械手夾具的設(shè)計-8 4機械手各部分驅(qū)動設(shè)計-10 4.1步進電機驅(qū)動設(shè)計-10 4.1.1脈沖分配器PMM8713的特點與原理-10 4.1.2功率驅(qū)動芯片SI-7300A的特點與原理-12 4.1.3步進電機驅(qū)動整體圖-14 4.2直流電機驅(qū)動設(shè)計-14 5機械手抓取力感知設(shè)計-16 5.1機械手抓取力控制要求-16 5.2目前常用的抓取控制傳感器及其優(yōu)缺點-16 5.3本設(shè)計所用的抓取力感知方法-17 5.3.1力傳感器搭建結(jié)構(gòu)設(shè)計-17 5.3.2力傳感器放大電路設(shè)計-19 5.4改進的傳感器設(shè)計-19 5.4.1氣壓傳感器的選型-19 5.4.2氣壓傳感器的硬件設(shè)計-20 5.4.3氣壓傳感器的軟件設(shè)計-26 5.4.4具體實物圖-27 6 機械手抓取力控制設(shè)計-28 6.1抓取力控制的處理器選型-28 6.1.1氣動夾具的驅(qū)動設(shè)計-28 6.1.2機械手夾具程序設(shè)計-29 6.2單片機與PLC的通訊-30 結(jié)論-33 致謝-34 參考文獻-35 附錄-36 |
