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摘要：機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，是機(jī)器人離線編程的基礎(chǔ)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析在對(duì)機(jī)器人研究中占有非常重要的地位，直接關(guān)系到運(yùn)動(dòng)控制，軌跡分析等。焊接機(jī)器人能夠極大的改善工人的工作條件、提高焊接的質(zhì)量以及增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)。本文基于ADAMS的仿真技術(shù)，對(duì)自主研發(fā)的六自由度焊接機(jī)器人進(jìn)行了軌跡仿真方面的研究。

論文介紹了焊接機(jī)器人在工程實(shí)際中的應(yīng)用及研究現(xiàn)狀以及機(jī)器人仿真的研究意義。介紹了六自由度焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，用三維軟件建立了其三維模型。介紹并研究了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的相關(guān)知識(shí)，其中主要研究了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的正逆解以及對(duì)連桿坐標(biāo)系的建立,并確定各個(gè)連桿參數(shù)。

其次介紹了動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS，以及ADAMS在運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真中的應(yīng)用。然后，將三維實(shí)體導(dǎo)入ADAMS中，并運(yùn)用ADAMS來(lái)實(shí)現(xiàn)焊接軌跡的模擬仿真。分析仿真結(jié)果，導(dǎo)出六關(guān)節(jié)角度變化的數(shù)據(jù)。利用ADAMS的輸出曲線驅(qū)動(dòng)電機(jī)驗(yàn)證了仿真結(jié)果的準(zhǔn)確性。最后在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上直觀地利用焊接機(jī)器人完成軌跡仿真的實(shí)驗(yàn)。

關(guān)鍵詞：焊接機(jī)器人；動(dòng)力學(xué)；軌跡；ADAMS仿真

目錄

摘要

ABSTRACT

第1章 緒論-1

1.1 選題的背景-1

1.2 課題的意義和應(yīng)用前景-1

1.3 課題的研究現(xiàn)狀-1

1.4 論文主要研究?jī)?nèi)容-2

第2章 焊接機(jī)器人-3

2.1 焊接機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用-3

2.2 焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)-4

2.3 本章小結(jié)-6

第3章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)-7

3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)概述-7

3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基本描述-7

3.2.1 位置和姿態(tài)的描述-7

3.2.2 坐標(biāo)系的變換-8

3.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究方法-9

3.3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解-9

3.3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解-10

3.4 焊接機(jī)器人D-H參數(shù)的確定-11

3.5 本章小結(jié)-14

第4章 機(jī)器人仿真技術(shù)與ADAMS軌跡仿真-15

4.1 機(jī)器人仿真技術(shù)的發(fā)展-15

4.2 ADAMS軟件仿真基礎(chǔ)-16

4.2.1 ADAMS軟件簡(jiǎn)介-16

4.2.2 ADAMS軟件的建模基礎(chǔ)-18

4.2.3 關(guān)于ADAMS軟件的建模過(guò)程-18

4.3 焊接機(jī)器人模型在ADAMS中的建立-20

4.4 在ADAMS中進(jìn)行焊接機(jī)器人軌跡仿真-22

4.5 本章小結(jié)-30

第5章 焊接機(jī)器人軌跡仿真在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上的實(shí)現(xiàn)-31

5.1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理-31

5.2 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上的實(shí)驗(yàn)-32

5.3 本章小結(jié)-35

第6章 結(jié)論與展望-37

6.1 結(jié)論-37

6.2 不足之處及未來(lái)展望-37

致  謝-39

參考文獻(xiàn)-41

附錄-43