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目錄 摘要 ABSTRACT 引言-1 第一章 預備知識-2 1.1 變分法簡介-2 1.2 變分法基本理論-2 1.3 本章小結-4 第二章 機械臂最優(yōu)化求解-5 2.1 問題提出-5 2.2 模型建立及求解-5 2.3 本章小結-7 結 論-8 參考文獻-9 致謝-10
1 問題提出 在機械臂的控制中，最優(yōu)控制成為目前研究的熱點，主要分為單目標和多目標最優(yōu)控制．例如，關于時間最短的最優(yōu)控制，空間運行的距離最短的控制等等．這里主要討論機械臂的末端從指定的初始位置出發(fā)，沿著什么樣的運動軌跡，運動到指定的終點位置，使得機械臂在運行過程中做功最?。?/p>
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