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摘要:隨著時(shí)代的發(fā)展科技創(chuàng)新能力不斷增強(qiáng)。智能化技術(shù)也發(fā)展迅猛,特別是在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域,各國都對(duì)機(jī)器人技術(shù)高度重視,勞動(dòng)力成本的不斷上升也促進(jìn)了工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用。機(jī)械手臂就是模仿人的構(gòu)造和動(dòng)作，能根據(jù)使用要求進(jìn)行程序設(shè)置，對(duì)工作環(huán)境能夠快速反應(yīng)并具有一定的分析判斷能力,代替人完成一些危險(xiǎn)、復(fù)雜的工作。機(jī)械手臂涉及很多技術(shù)領(lǐng)域,包括材料力學(xué)、電氣和液壓技術(shù)等，是一個(gè)學(xué)科性很強(qiáng)的綜合技術(shù)。本文介紹了機(jī)械手臂的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)，講述了機(jī)械臂的組成和分類，對(duì)機(jī)械手臂的坐標(biāo)形式進(jìn)行了選擇,確定了機(jī)械手臂的自由度。同時(shí)提出了機(jī)械臂的主要性能指標(biāo)。全面論述了碼垛機(jī)械手的手部、手腕、手臂和機(jī)身的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和參數(shù)設(shè)計(jì)。提出了一種常用的設(shè)計(jì)理論和方法。在本設(shè)計(jì)中，碼垛機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要是通過機(jī)械傳動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)。一種傳輸相對(duì)穩(wěn)定、精確、操作方便等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用比較廣，相對(duì)容易推廣。
關(guān)鍵詞 機(jī)械手；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；自由度；手臂
目錄 摘要 Abstract 摘要-II Abstract-III 1 緒論-1 1.1 機(jī)械手臂研究的意義-1 1.2 國內(nèi)外機(jī)械手臂的發(fā)展現(xiàn)狀-2 1.3 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)-3 1.4 機(jī)械手臂的研究?jī)?nèi)容-4 1.4.1 機(jī)器人的組成-4 1.4.2 機(jī)械手臂的控制器-6 1.5 機(jī)械手臂的關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用-6 1.6 小結(jié)-7 2 機(jī)械手臂總體結(jié)構(gòu)方案-8 2.1 設(shè)計(jì)目標(biāo)-8 2.2 確定機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式-8 2.3 機(jī)械手臂的主要部件及運(yùn)動(dòng)-9 2.4 確定驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)-10 2.5 規(guī)格參數(shù)-11 3 手部的設(shè)計(jì)計(jì)算-12 3.1 手部設(shè)計(jì)的要求-12 3.2 手抓的設(shè)計(jì)計(jì)算-12 3.2.1 手抓類型及夾緊裝置的選擇-12 3.2.2 手抓的力學(xué)分析-12 3.3 小結(jié)-14 4 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算-15 4.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求-15 4.2 腕部的結(jié)構(gòu)及選擇-15 4.2.1 典型的腕部結(jié)構(gòu)-15 4.2.2 腕部機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇-15 4.3 腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算-16 4.4 小結(jié)-17 5 臂部的設(shè)計(jì)計(jì)算-18 5.1 臂部的設(shè)計(jì)及相關(guān)計(jì)算-18 5.1.1 臂部的設(shè)計(jì)要求-18 5.1.2 手臂的常用機(jī)構(gòu)及選擇-19 5.1.3 手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算-20 5.1.4 手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算-22 5.1.5 手臂偏重力的計(jì)算-22 5.1.6 小結(jié)-23 5.2 機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算-23 5.2.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì)-24 5.3小結(jié)-29 6 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇-30 6.1 各個(gè)部件電機(jī)的選擇-30 6.2 軸承的選擇分析-30 結(jié)論-32 致謝-33 參考文獻(xiàn)-34 |
