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摘要：近年來隨著機器人技術的快速發(fā)展。從簡單的機械機構到機器人雛形；從有線控制到無線；從半自主機器人到智能火星探測機器人等。越來越多的機器人進入人們的視野和生活之中并扮演著重要的角色。機器人可代替人進入危險或惡劣的工作環(huán)境進行任務，例如：偵測、巡邏、排爆、反恐、警戒、采集信息等。大大減少了有生人力資源浪費，更大限度的保障了任務人員的人身安全。目前，機器人主要應用于軍事、勘探、信息收集等方面。因此要求機器人體積更小、效率更高、適應環(huán)境的能力更強、反應更快、成本更低。其中履帶式機器人以其優(yōu)秀的地面狀況適應能力、越野機動性、轉(zhuǎn)向半徑極小、復位越障能力得到廣泛的應用，在救援、軍事等領域尤為突出。 本文通過對一種中小型、多適用的履帶式機器人的結構設計以及分析的研究，并且利用Pro/e 構圖得到三維實體圖。該履帶式機器人適應路況能力強，越障能力優(yōu)秀，結構簡單可靠。
關鍵詞：履帶式；移動機器人；Pro/e
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1履帶式移動機器人應用及研究背景-1 1.1.1履帶式移動機器人的應用-1 1.1.2履帶式移動機器人的研究意義-1 1.2履帶式移動機器人的研究現(xiàn)狀-1 1.3履帶式移動機器人課題的來源-2 1.4畢業(yè)設計任務要研究或解決的問題-2 第二章 履帶式移動機器結構設計的整體方案-4 2.1系統(tǒng)的總體構成-4 2.2機器人的設計性能要求-4 2.3擬采用的方法-4 2.4機器人的總體設計流程-5 2.5履帶式移動機器人的結構方案-5 2.6發(fā)動機功率的選擇-6 2.7變速箱的設計-6 2.7.1按齒面疲勞強度設計主要尺寸-7 2.7.2校核齒面接觸疲勞強度-8 2.7.3齒跟彎曲疲勞強度校核-9 2.7.4齒輪軸的計算-9 第三章 履帶式移動機器人的運動分析-12 3.1履帶式機器人的越障分析-12 3.1.1啟動的前傾問題-12 3.1.2斜坡-12 3.1.3上樓梯-13 3.2履帶式機器人的轉(zhuǎn)向分析-14 第四章 履帶式移動機器人的控制方式和信息采集的方法-17 4.1履帶式移動機器人的控制方法-17 4.1.1移動機器人控制方式的發(fā)展-17 4.1.2移動機器人的控制方法-17 4.1.3履帶式機器人工作過程-18 4.2機器人的信息采集方式-18 第五章 總結與展望-20 5.1總結-20 5.2展望-20 致謝-22 參考文獻-23 |
