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摘要：目前，六自由度工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化生產(chǎn)中扮演著越來越重要的角色，之所會(huì)如此重要，關(guān)鍵在于他的高精度，除此之外，它還具有較高的靈活性和平穩(wěn)性。因此，我們?cè)诒驹O(shè)計(jì)中，要著重的設(shè)計(jì)小型六自由度工業(yè)機(jī)械人的結(jié)構(gòu)特性，實(shí)現(xiàn)合理的結(jié)構(gòu)工藝性，另外，還要求我們?nèi)ミx擇強(qiáng)度較好的材料，這樣才能滿足設(shè)計(jì)的基本要求。本設(shè)計(jì)主要完成的任務(wù)是設(shè)計(jì)一款小型六自由度工業(yè)機(jī)器人，能夠正常的完成搬運(yùn)工作。設(shè)計(jì)6自由度串聯(lián)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，完成各個(gè)軸關(guān)節(jié)的傳動(dòng)設(shè)計(jì)、電機(jī)與減速機(jī)的選擇、對(duì)主要零部件進(jìn)行校核。最終輸出CAD工程圖。
關(guān)鍵詞：六自由度工業(yè)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，傳動(dòng)設(shè)計(jì)，強(qiáng)度校核
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 引言-1 1.1工業(yè)機(jī)器人--新時(shí)期的里程碑-1 1.2機(jī)器人設(shè)計(jì)的背景介紹-1 1.3國(guó)內(nèi)外研究發(fā)展態(tài)勢(shì)-2 1.3.1國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀及面對(duì)的挑戰(zhàn)-2 1.3.2國(guó)外發(fā)展趨勢(shì)-3 1.4工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)-3 1.5本設(shè)計(jì)所要完成的內(nèi)容-3 第二章 設(shè)計(jì)整體方案-5 2.1整體的構(gòu)想-5 2.1.1整體設(shè)定-5 2.1.2機(jī)構(gòu)選型-5 2.1.3為本設(shè)計(jì)選擇的驅(qū)動(dòng)方式-5 2.2 傳動(dòng)方式的設(shè)計(jì)-6 2.2.1手腕部分的傳動(dòng)設(shè)計(jì)-6 2.2.2小手臂的傳動(dòng)-7 2.2.3大手臂的傳動(dòng)設(shè)計(jì)-7 2.2.4腰部傳動(dòng)設(shè)計(jì)-7 2.3機(jī)器人其他的相關(guān)參數(shù)-8 第三章 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)范圍計(jì)算-9 3.1運(yùn)動(dòng)范圍-9 3.2具體工作范圍的計(jì)算-9 3.3數(shù)據(jù)結(jié)果分析-10 第四章 機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-11 4.1傳動(dòng)方案的選定-11 4.2 手腕傳動(dòng)-11 4.2.1手腕部分的整體設(shè)計(jì)構(gòu)思-11 4.2.2 手腕上的電機(jī)選擇-12 4.3手臂傳動(dòng)-13 4.3.1手臂部分的整體設(shè)計(jì)構(gòu)思-13 4.3.2手臂電機(jī)的選擇-13 4.4腰部傳動(dòng)-14 4.4.1基座與底座的設(shè)計(jì)構(gòu)思-14 4.4.2腰部的電機(jī)選擇-14 4.5傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算-14 4.5.1大手臂設(shè)計(jì)-14 4.5.2 小手臂的設(shè)計(jì)-15 第五章 校核主要機(jī)構(gòu)-17 5.1設(shè)計(jì)中心軸-17 5.2 校核中心軸-17 第六章 總結(jié)-20 致謝-21 參考文獻(xiàn)-22 |
