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摘要:本文主要介紹全方向物流移動平臺控制系統(tǒng),實現(xiàn)全方向移動平臺更迅速、更靈活的運動控制,不需要平臺做出任意轉(zhuǎn)動即可實現(xiàn)平臺任意方向的運動。本文設(shè)計的全方向移動物流平臺是由4個全向輪組合而成,并用STM32系列32位單片機(jī)來控制兩個L298n驅(qū)動模塊驅(qū)動四個直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)及調(diào)速,從而實現(xiàn)移動平臺的前進(jìn)、后退、左移、右移和原地旋轉(zhuǎn),即全方向移動。通過單片機(jī)具有的PWM調(diào)速功能,改變PWM信號的占空比,實現(xiàn)移動平臺的調(diào)速,使得移動平臺控制更加靈活。
關(guān)鍵詞 物流移動平臺;全向輪;STM32單片機(jī);L298n驅(qū)動;PWM調(diào)速
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 課題研究背景及意義-1 1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀-2 1.3 課題要求-3 2系統(tǒng)總體設(shè)計-4 2.1 總體設(shè)計思路-4 2.2 全向輪介紹-5 2.3 車體布局設(shè)計與電機(jī)選擇-7 2.4 移動平臺運行原理分析-9 3系統(tǒng)硬件設(shè)計-12 3.1單片機(jī)選擇-12 3.2單片機(jī)最小系統(tǒng)-13 3.3電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計-15 3.4電源供電設(shè)計-19 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計-20 4.1 編程軟件介紹-20 4.2 PWM調(diào)速設(shè)計-21 4.3控制信號輸出設(shè)計-24 4.4按鍵控制移動平臺運行設(shè)計-24 5 系統(tǒng)測試與結(jié)果-29 5.1 移動平臺實物演示-29 5.2 快進(jìn)慢退測試結(jié)果-29 5.3 左右平移測試結(jié)果-30 5.4 原地旋轉(zhuǎn)測試結(jié)果-31 結(jié)論-32 致謝-33 參考文獻(xiàn)-34 附錄-35 |