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摘要:在自動化生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)發(fā)展必要的高科技生產(chǎn)設(shè)備。本論文首先對工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展應(yīng)用及組成分類進(jìn)行了介紹。接著從工業(yè)機(jī)械手的基本功能設(shè)計出發(fā)，對機(jī)械手的功能原理、結(jié)構(gòu)設(shè)計、液壓系統(tǒng)及三維建模分別進(jìn)行了詳細(xì)闡述。綜合運(yùn)用了大學(xué)期間有關(guān)于機(jī)械設(shè)計、機(jī)械自動化方面的知識，完成了對此次機(jī)械手的設(shè)計計算，并繪制了相應(yīng)的工業(yè)機(jī)械手裝配圖及各零部件圖。最后還運(yùn)用三維仿真軟件對本次設(shè)計機(jī)械手進(jìn)行了運(yùn)動仿真，抓取了機(jī)械手手部的運(yùn)動曲線。 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計的主要技術(shù)關(guān)鍵問題為：夾持機(jī)構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行程機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向與伸縮；提升機(jī)構(gòu)的提升；液壓系統(tǒng)元件的設(shè)計。 關(guān)鍵詞 工業(yè)機(jī)械手；夾持；液壓系統(tǒng)；運(yùn)動仿真
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 工程機(jī)械手簡述-1 1.1.1 機(jī)械手簡史-1 1.1.2 機(jī)械手應(yīng)用介紹-1 1.2 機(jī)械手的組成分類-2 1.2.1機(jī)械手的組成-2 1.2.2機(jī)械手的分類-2 1.3本次課題研究的主要內(nèi)容-3 1.3.1主要內(nèi)容及要求-3 1.3.2 研究內(nèi)容擬解決的問題-3 2 工業(yè)機(jī)械手總體方案設(shè)計-4 2.1 機(jī)械手總體設(shè)計方案擬定-4 2.2機(jī)械手總體設(shè)計方案選定-5 2.3工業(yè)機(jī)械手主要參數(shù)-6 3 機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計-8 3.1機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計-8 3.1.1機(jī)械手夾緊力計算-8 3.1.2液壓缸驅(qū)動力計算-9 3.1.3液壓缸主要尺寸計算-10 3.1.4液壓缸活塞桿計算及校核-11 3.1.5活塞的選用設(shè)計-11 3.1.6復(fù)位彈簧設(shè)計計算-12 3.1.7液壓缸端蓋、管接頭選擇及油管管道尺寸計算-14 3.1.8機(jī)械手腕部回轉(zhuǎn)缸設(shè)計計算-15 3.2機(jī)械手腕部設(shè)計-17 3.3機(jī)械手手臂設(shè)計-18 3.4機(jī)械手機(jī)身底座設(shè)計計算-20 3.5機(jī)械手回轉(zhuǎn)臺設(shè)計計算-21 3.5.1回轉(zhuǎn)臺內(nèi)齒輪傳動設(shè)計-21 3.5.2回轉(zhuǎn)臺內(nèi)傳動軸設(shè)計計算-22 4 液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計-28 4.1液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計-28 4.1.1調(diào)壓回路-28 4.1.2調(diào)速回路-29 4.1.3保壓回路-29 4.1.4換向回路-30 4.1.5緩沖回路-30 4.2液壓控制系統(tǒng)設(shè)計-31 4.3液壓泵以及液壓元件的選擇-31 5 機(jī)械手三維建模及運(yùn)動仿真-33 5.1機(jī)械手三維建模處理-33 5.1.1機(jī)械手手部零件建模-33 5.1.2機(jī)械手液壓缸建模-33 5.1.3機(jī)械手手臂建模-34 5.1.4機(jī)械手手腕建模-34 5.1.5機(jī)械手回轉(zhuǎn)工作臺建模-35 5.2機(jī)械手ADAMS運(yùn)動仿真-36 5.2.1ADAMS模型導(dǎo)入-36 5.2.2機(jī)械手約束添加-37 5.2.3 ADAMS運(yùn)動仿真-38 結(jié)論-40 致謝-41 參考文獻(xiàn)-42 |
