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摘要:當(dāng)今社會發(fā)展越來越快，影響生產(chǎn)制造的瓶頸日益凸顯，人們也越來越追求便利的生活，為解放生產(chǎn)力、提高生產(chǎn)率、解決勞動力短缺的問題，機(jī)械臂慢慢走進(jìn)人們的生活工作之中，其主要原因就是機(jī)械臂操作簡單，能代替人類完成高強(qiáng)度且重復(fù)的動作，機(jī)械臂技術(shù)的發(fā)展也是未來機(jī)器人研究的重點。 在機(jī)械臂系統(tǒng)中，包含有硬件、軟件以及運動學(xué)算法和各種編譯程序 ，每個環(huán)節(jié)相互聯(lián)動配合，密不可分。他們的共同協(xié)調(diào)配合完成機(jī)械臂的所有動作。 本次課題由以下幾個方面展開： 首先，描述所研究機(jī)械臂的基本組成構(gòu)造，對所研究機(jī)械臂的特點進(jìn)行展開描述，由機(jī)械臂的特點出發(fā)進(jìn)行對零件裝配的研究。 其次，描寫如何調(diào)整好裝配流程中器件的位置，對機(jī)械臂相關(guān)的運動學(xué)算法進(jìn)行簡要的總結(jié)。在論文中分析機(jī)械臂在空間中的規(guī)劃軌跡，介紹一種軌跡規(guī)劃的算法是如何實現(xiàn)的。通過對算法的研究確定基本的機(jī)械臂姿態(tài)。讓四臺機(jī)器人進(jìn)行正常的聯(lián)機(jī)運行。 最后，重點分析機(jī)械臂系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的結(jié)構(gòu)和工作過程和基于Robotstudio的模擬仿真，并詳細(xì)描述整個機(jī)械臂工作流程。通過對整個流程的描述，可以更直觀的了解該機(jī)械臂的工作方法，對機(jī)器人控制系統(tǒng)中機(jī)械臂的運動方法研究也更加深入。
關(guān)鍵詞：機(jī)械臂構(gòu)造；運動學(xué)算法；運動學(xué)；Robotstudio仿真
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 機(jī)械臂的研究背景和意義-1 1.2 國外機(jī)械臂發(fā)展過程-1 1.3 國內(nèi)機(jī)械臂研究成果-3 1.4 本文的主要研究內(nèi)容-4 2 機(jī)械臂的硬件研究與姿態(tài)描述-5 2.1 機(jī)械臂硬件研究-5 2.2 機(jī)械臂姿態(tài)描述-5 2.2.1 位置描述-5 2.2.2 空間方位描述-6 2.2.3 姿態(tài)位置描述-6 2.2.4 變換平移坐標(biāo)-7 2.2.5 變換旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)-7 2.2.6 復(fù)合坐標(biāo)變換-7 2.2.7 齊次坐標(biāo)變換-7 3 機(jī)械臂運動學(xué)算法研究-9 3.1 機(jī)械臂運動學(xué)概述-9 3.2機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃-9 4 機(jī)械臂系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的工作過程和Robotstudio仿真-12 4.1 供料單元的結(jié)構(gòu)和工作過程-12 4.2裝配單元的結(jié)構(gòu)和工作過程-12 4.3加蓋單元的結(jié)構(gòu)和工作過程-13 4.4 拆解單元的結(jié)構(gòu)和工作過程-14 4.5 Robotstudio仿真-15 4.5.1 Robotstudio軟件介紹-15 4.5.2 Robotstudio仿真過程-16 結(jié) 論-19 參 考 文 獻(xiàn)-20 致 謝-21 |
